MicroPython&ESP32 超声波测距传感器应用

MicroPython&ESP32超声波测距传感器应用

• MicroPython GPIO的简单操作
  • MicroPython 库导入

  from machine import Pin
  import time
  

  • GPIO 普通输入输出

  trig = machine.Pin(27,machine.Pin.OUT) #设置输出
  trig.value(0) #IO输出电平状态(0:低电平 1:高电平)
  echo = machine.Pin(26,machine.Pin.IN) #设置输入
  print(echo.value()) #打印输入电平状态(0:低电平 1:高电平)
  '''
  超声波trig管脚发送10us高电平开始测距
  声音在空气中传播速度340m/s,(340*1000)mm/1000000us= 0.34mm/us
  记录echo管脚高电平持续时间 
  所测声音传播时间为遇到障碍的往返时间所测距离/2
  '''
  trig.value(1)
  time.sleep_us(10)
  trig.value(0)
  
  while echo.value() != 1: #echo管脚电平为0时未发送超声波信号
    pass #空运行
  startTime = time.ticks_us() #发送超声波信号后记录开始时间
  while echo.value() != 0: #echo管脚电平为1时未接收超声波信号
    pass #空运行
  endTime = time.ticks_us()   #接收超声波信号后记录结束时间
  timediff = endTime - startTime #超声波空中运行时间
  
  distance = (timediff * 0.34)/2 #超声波往返距离 = 超声波空中运行时间*声音在空气中传播速度;实际距离 = 超声波往返距离/2
  
  print("distance:",distance,"mm") #打印实际距离
  

  • GPIO 中断输入

  '''
  创建超声波测距类
  '''
  class Sound_distance(object):
    def __init__(self):
        self.trig = machine.Pin(27,machine.Pin.OUT) #设置输出
        self.trig.value(0) #IO输出电平状态(0:低电平 1:高电平)
        
        self.echo = machine.Pin(26,machine.Pin.IN) #设置输入
        self.echo.irq(trigger=(self.echo.IRQ_RISING|self.echo.IRQ_FALLING),handler = self.__irq) #设置中断触发以及回调函数
        self.timemark =[0,0] #创建时间记录表
        self.index = 0 #
        '''
        准备发送超声波
        '''
        self.trig.value(1)
        time.sleep_us(10)
        self.trig.value(0)
    '''
    中断回调函数
    '''    
    def __irq(self,souce):
        markTime = time.ticks_us()
        if self.index == 0:
            if self.echo.value() == 1:
                self.timemark[self.index] = markTime
                self.index += 1
        elif self.index == 1:
            if self.echo.value() == 0:
                self.timemark[self.index] = markTime
                self.index += 1
        
    '''
    实际距离计算函数
    '''    
    def distance(self):
        while self.index<=1:
            pass
        self.index = 0
        passTime = self.timemark[1]-self.timemark[0]
        return passTime/2*0.34
  
  distance = Sound_distance() #实例化超声波测距类
  print("distance:",distance.distance(),"mm") #打印测量距离