2020-05-10

【1#了解无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别，并写一篇详细的介绍文档】
我们先来说说什么是舵机？这个问题对于热爱机器人或者航模的人肯定不陌生。专业的解释：舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。
因为有了舵机，让我们在创造领域发现了新航线，它让机器人灵活伸展肢体，让航模自由摆动机翼。下面是我对无刷舵机，普通舵机（也就是有刷舵机，下文称有刷舵机），数字舵机和模拟舵机。
一·现有电子舵机主要分为有刷舵机和无刷舵机，差别为有刷舵机使用有刷电机，而无刷舵机使用无刷电机。有刷电机的工作原理为换向器和线圈为转子，磁钢和碳刷为定子，有刷电机虽然技术相当成熟，但是有其无法避免的弊端，如：易磨损，发热量大，热效率不高，经常需要更换碳刷等。无刷电机则与有刷电机的工作原理相反，无刷电机的定子为线圈绕组，转子为永磁钢体，通过线圈绕组内变化电流产生的磁场驱动永磁钢体旋转。无刷电机与有刷电机相比具有使用寿命更长，热效率更高等优点。因此，使用无刷电机是技术革新的成果，也是顺应时势的要求。
由于原理上的区别，有刷舵机控制电路比无刷舵机控制电路简单而且器件相对较少，所以当舵机从有刷电机更换为无刷电机后，控制电路体积会加大；现有解决方案包括：
（1)加大舵机体积，使用大的控制电路板；
该方案存在如下缺陷：加大了整个舵机的体积和质量，不利于舵机的小型化。
（2)降低无刷舵机控制电路的功能，减少部分器件；
该方案存在如下缺陷：减少了舵机的功能，降低了舵机的性能。
（3)拆分控制电路为几块，通过连接器连接；
该方案存在如下缺陷：连接器会加大控制电路的体积，同时连接器增大了质量不稳定的风险
二·数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
数字舵机在以下两点与模拟舵机不同：
1.处理接收机的输入信号的方式；
2.控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。
模拟舵机在空载时，没有动力被传到舵机马达。当有信号输入使舵机移动，或者舵机的摇臂受到外力的时候，舵机会作出反应，向舵机马达传动动力(电压)。这种动力实际上每秒传递50次，