Xbee Pro 900HP模块的API模式组网配置

为使无人机编队个体间实现组网通信，需要选用合适的通信模块构建通信网络。前期曾试用ZIGBEE模块(DRF1605)，但其传输速度不能令人满意——每秒最快只能接收10个数据包，320个字节，将近2.4Kbps。近来经过调研发现，XBee系列的模块或许可以更好的解决机间组网通信问题。本篇博客即结合XBee PRO 900HP 模块来记录其基本配置和使用情况。

一、编队通信需求及XBee PRO 900HP 模块的基本性能参数

XBee PRO 900HP 模块的资料可参考已上传 资源文档。在考虑选用编队通信模块时，我们实际上期望其能到达以下几点要求：

1. 尽量可以兼容发送PX4飞控大部分的mavlink数据包；
2. 一个数据包至少能发送X,Y,Z三方向位置、速度数据；
3. 可以实现多机分布式的组网；
4. 邻近节点间的通信距离最远不小于100米。

对于第一点，PX4飞控中的mavlink通信数据包比较重要有：心跳包-9个字节；姿态数据-28个字节；经纬度-28个字节，传感器数据-64个字节等，因此，所选通信模块容许的数据包负载字节数至少是64个字节；再考虑下通信频率，综合通信频率应不低于50Hz，那么1秒钟最低需传输字节数为3200，即传输速率最低不小于为25.6Kbps。

对于第二点，X,Y,Z三方向位置、速度数据以float32类型计算，单个数据包负载字节数应不小于8*6=48个字节；

对于第三点，需要通信模块可自由设置集群系统中任意两个节点的通信情况，即通信网络拓扑可自由配置；

对于第四点，主要是为了进行室外编队飞行实验。

通过查阅相关技术手册，XBee PRO 900HP 模块的部分性能如下图所示：

图1 XBeePRO900HP相关性能参数

上图表明XBee模块在室内305米内或室外6.5km内的通信速率都能达到200Kbps。此外，在数据手册的58页，我们看到其数据负载长度需要用2~3个字节来存储其数目，也就是说每个数据包至少可传输数据$2^{16}=1024$字节：

图2 XBeePRO900HP数据包字节长度

因此可以满足我们编队开发需要的1、2、4点要求。对于组网模式，XBee PRO 900HP 模块可实现的组网有集中式的组网和分布式的组网，如下图所示：

图3 XBeePRO900HP组网模式

因此XBee PRO 900HP 模块完全满足我们编队组网的的需要。对了，该模块外形如图4所示：

图4 XBeePro900HP模块

二、利用软件XTCU配置XBee PRO 900HP 模块

配置Xbee模块需要用到XTCU软件，该软件界面如下图所示：

图5 XTCU软件

利用软件XTCU对XBee进行参数配置主要参考其用户手册。一般需要配置的参数有:

1. 网络ID：相当于标识当前Xbee模块属于哪个通信网络中；
2. 波特率：每个模块必须配置相同的波特率（可以理解为通信速率），且该波特率还要与飞控的波特率一致，这样才能确保正常通信；
3. 组网模式：XBee模块间的通信有透传模式和API模式两种。透传模式下，XBeee模块只有主机和从机之分，就和蓝牙一样只有一对模块间通信，不是我们需要的；另一种API通信模式就可以多点之间组网通信，也就是我们需要通信方式。

与ZigBee模块类似，XBee模块组网时，也需要网络中有且仅有一个节点模块作为协调器（），其余节点作为路由器（router）。我们可以先配置好网络中的一个协调器节点和路由节点，然后依次添加新的路由节点到网络中。下面给出具体步骤：

1. 首先按照图4的方式连好两个XBee PRO 900HP 模块（一个协调器和一个路由器）。需要注意的是，在购买该模块时，要同时采购具有USB接口的底板，这样才能方便的连接到电脑上，此外电脑需要安装CH340的驱动，这样连接上模块（可以利用360驱动自动搜索安装）。
2. 打开XTCU软件，添加XBee设备。如图6所示，点击搜索按钮：
   

图6 打开XTCU软件搜索端口

选中端口，点击Next:

图7 选中端口

点击finish:

图8 点击finish

等待检测：

图9 等待检测

添加设备：

图10 添加设备

3. 配置参数。点击第一个设备，然后点击参数配置窗口：

图11 选择配置窗口

修改网络ID：

图12 修改网络ID 图中的红色标记的第2步是写入修改的参数。此外网络ID可以自己随便设置，不一定是图中的1234，但应当是两个字节的16进制数。

利用同样的方法修改网络类型为协调器：

图13 修改模块类型

修改波特率：

图14 修改波特率

将网络改成API模式（即分布式组网模式）：

图15 选择API组网模式

4. 以上就将模块配置成协调器了。我们可以保存参数，然后用于配置路由器时，只需修改图13步骤的模块类型就行了。保存参数方法如下图所示：
   

图16 保存参数

5. 配置路由器时点击左栏第二个模块，然后点击右栏那个Profile人像按钮，选择第一个Apply configuration profile,找到之前保存的参数配置文件就能和协调器配置一样的参数，但注意需要按图13的方式将模块类型改为路由器。
   

图17 改路由端口

下面测试数据传输功能：

1. 选择控制台，连接模块（协调器和路由器都要通过此操作进行连接）：

图18 选中控制台

点击“+”号按钮，创建适合API格式的数据包

图19 添加待发送的数据包

生成符合格式要求的的数据包：

图20 生成符合格式要求的的数据包

注意：图中第二个红色箭头指示的"FFFF"是表示广播该数据包，如果要指定某个节点发送，需要该对方节点的mac地址，mac地址可以从左栏模块信息中看到：

图21 模块mac地址

图20所述步骤点击OK，然后就生成了发送字符串Hellow的数据包，之后就可以点击发送：

图22 发送数据包

接收端可查看数据：

图23 接收端查看数据

三、数据通信协议分析

从图20可以看出，模块间的通信协议发送包格式为：

数据包头(0x7E)+字长（2个字节）+发送协议类型（0x10）+发送协议ID（0x01）目标64位地址(8个字节，即mac地址)+目标16位地址（FFFE）+广播半径（00）+选项（00）+数据（N个字节）+校验码（1个字节）

对于字长，实际上计数的是排在它之后所有数据字节之和（校验码除外），也就是从协议类型（0x10）到校验码之前的长度，假设实际负载的数据是N个字节的话，那么字长计数值就为：1+1+8+2+1+1+N=N+14;

接收协议与发送协议基本相同，只是目标地址变成了发送源地址。即：
数据包头(0x7E)+字长（2个字节）+接收协议类型（0x90）+来源64位地址(8个字节，即mac地址)+来源16位地址（FFFE）+选项（0xC1）+数据（N个字节）+校验码（1个字节）

注意，接收的字长和发送的字长并不一致，前者比后者少2个字节（少了发送协议ID和广播半径），为N+12。比如某次发送信息要求从A发给B，二者mac地址分别为：

A的mac地址为：00 13 A2 00 41 08 01 0B
B的mac地址为：00 13 A2 00 41 08 01 12

要发送的数据包内容为：

hellpw

其ascll码转化为16进制为：

68 65 6C 6C 70 77

则发送字长为6+14=20=0x14，发送数据包为：
7E 00 14 10 01 00 13 A2 00 41 08 01 12 FF FE 00 00 68 65 6C 6C 70 77 54

接收字长为6+12=18，其数据包为：
7E 00 12 90 00 13 A2 00 41 08 01 0B FF FE C1 68 65 6C 6C 70 77 1B

校验码的计算方式如下：

• 添加数据包的所有字节，但数据包头0x7E和长度（第二个和第三个字节）除外。
• 根据结果​​，仅保留最低的8位。
• 0xFF减去该数量

对于上述接收包计算过程即为：

1. 数据累加：90 + 00 + 13 + A2 + 00 + 41 + 08 + 01 + 0B + FF + FE + C1 + 68 + 65 + 6C + 6C + 70 + 77 =6E4
2. 保留后八位，即:E4
3. 校验码=FF-E4=1B

最后，需要指出，发送端的Xbee模块若成功发送数据还会收到一个反馈，其格式为

数据包头(0x7E)+字长（2个字节）+协议类型（0x88）+16位地址（FFFE）+ 失效重发次数（1个字节）+传输状态（1个字节，成功为00）+ discovery status（1个字节，暂时不清楚用法）+ 校验码（1个字节）

如一次成功的发送得到的反馈可能如下：

7E 00 07 8B 01 FF FE 00 00 00 76