Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍

Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍

在阅读本文之前，请下学习文章Robosense在LIOSAM中的使用，并对驱动进行安装与编译。
Robosense驱动文件只有一份参数文件 config.yaml， 储存于rslidar_sdk/config文件夹内。 整个参数文件可以被分为两部分，common部分以及lidar部分。 在多雷达情况下，common部分的参数设置将会被所有雷达共享，而lidar部分需要根据每台雷达实际情况分别进行设置。
参数文件config.yaml对缩进有严格的要求！请确保修改参数之后每行开头的缩进仍保持一致！

1 Common部分

common:
  msg_source: 1                                         
  send_packet_ros: false                               
  send_point_cloud_ros: false                           
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap                 

• msg_source

1 – 连接在线雷达. 更多使用细节请参考在线读取雷达数据发送到ROS。
2 – 离线解析ROS或ROS2的packet包。更多使用细节请参考Robosense速腾激光雷达如何录制与解码rosbag
3 – 离线解析pcap包。更多使用细节请参考Robosense速腾激光雷达如何解码pcap包并发送点云数据到ROS。
4 – 雷达消息来源为Protobuf-UDP的packet消息，更多使用细节请参考Robosense速腾激光雷达如何使用Protobuf函数发送和接收消息。
5 – 雷达消息来源为Protobuf-UDP的点云消息，更多使用细节请参考Robosense速腾激光雷达如何使用Protobuf函数发送和接收消息。

send_packet_ros

true -- 雷达packet消息将通过ROS或ROS2发出

由于雷达ROS packet消息为速腾聚创自定义ROS消息，因此用户无法直接echo话题查看消息具体内容。实际上packet主要用于录制离线ROS包，因为packet的体积小于点云。

• send_point_cloud_ros

  true – 雷达点云消息将通过ROS或ROS2发出

点云消息类型为ROS官方定义的点云类型sensor_msgs/PointCloud2, 因此用户可以直接使用Rviz查看点云。同时，用户也可以选择录包时直接录制点云，但这样做包的体积会非常大，因此我们建议离线录制ROS包时录制packet消息。

• send_packet_proto

  true – 雷达packet消息将通过Protobuf-UDP发出

send_point_cloud_proto

true -- 雷达点云消息将通过Protobuf-UDP发出

我们建议发送packet消息而不是点云，因为点云消息体积过大，对带宽有较高的要求。.

• pcap_path

如果msg_dource = 3, 请确保此参数设置为正确的pcap包的路径。

2 lidar

本部分需要根据不同的雷达进行设置（多雷达时）。

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128           
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788            
      start_angle: 0              
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false        
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets    
      ros_send_packet_topic: /rslidar_packets    
      ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points      
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60021                     
      point_cloud_send_port: 60021                     
      msop_recv_port: 60022                       
      msop_send_port: 60022                       
      difop_recv_port: 60023                      
      difop_send_port: 60023       
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                   
      packet_send_ip: 127.0.0.1                   

lidar_type
目前支持的雷达型号已在README中列出。

frame_id

点云消息的frame_id。

msop_port, difop_port

点云的msop端口号和difop端口号。 若收不到消息，请优先确认这两个参数是否配置正确。

start_angle, end_angle

点云消息的起始角度和结束角度，此处设置为软件屏蔽，无法减小每帧点云的体积，只会将区域外的点设置为NAN点。 起始角和结束角的范围应在0~360°之间。(起始角可以大于结束角).

min_distance, max_distance

点云的最小距离和最大距离，此处设置为软件屏蔽，无法减小每帧点云的体积，只会将区域外的点设置为NAN点。

use_lidar_clock
true – 使用雷达时间作为消息时间戳。
false – 使用系统时间作为消息时间戳。

3 示例

在线连接一台雷达，并发送点云到ROS。

common:
  msg_source: 1                                         
  send_packet_ros: false                               
  send_point_cloud_ros: true                           
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap 
lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128           
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788            
      start_angle: 0              
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false        
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets    
      ros_send_packet_topic: /rslidar_packets    
      ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points      
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60021                     
      point_cloud_send_port: 60021                     
      msop_recv_port: 60022                       
      msop_send_port: 60022                       
      difop_recv_port: 60023                      
      difop_send_port: 60023       
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                   
      packet_send_ip: 127.0.0.1                

在线连接3台雷达，并发送点云到ROS。

注意lidar部分参数的缩进

common:
  msg_source: 1                                         
  send_packet_ros: false                               
  send_point_cloud_ros: true                           
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap 
lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128           
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788            
      start_angle: 0              
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false        
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /middle/rslidar_packets    
      ros_send_packet_topic: /middle/rslidar_packets    
      ros_send_point_cloud_topic: /middle/rslidar_points      
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60021                     
      point_cloud_send_port: 60021                     
      msop_recv_port: 60022                       
      msop_send_port: 60022                       
      difop_recv_port: 60023                      
      difop_send_port: 60023       
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                   
      packet_send_ip: 127.0.0.1    
  - driver:
      lidar_type: RSBP           
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 1990             
      difop_port: 1991            
      start_angle: 0              
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false        
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets    
      ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets    
      ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points      
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60024                     
      point_cloud_send_port: 60024                     
      msop_recv_port: 60025                       
      msop_send_port: 60025                       
      difop_recv_port: 60026                      
      difop_send_port: 60026       
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                   
      packet_send_ip: 127.0.0.1   
  - driver:
      lidar_type: RSBP           
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 2010             
      difop_port: 2011            
      start_angle: 0              
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false        
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /right/rslidar_packets    
      ros_send_packet_topic: /right/rslidar_packets    
      ros_send_point_cloud_topic: /right/rslidar_points      
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60027                     
      point_cloud_send_port: 60027                     
      msop_recv_port: 60028                       
      msop_send_port: 60028                       
      difop_recv_port: 60029                      
      difop_send_port: 60029       
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                   
      packet_send_ip: 127.0.0.1    

参考

Parameters Introduction