Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能

Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能

1 简介

rslidar_sdk 提供了内置的坐标变换功能，可以直接输出经过坐标变换后的点云，显著节省了用户对点云进行坐标变换的操作耗时（128线雷达一帧点云坐标变换耗时约3~5ms）。本文将指导用户如何使用rslidar_sdk的内置坐标变换功能， 输出经过变换后的点云。

2 依赖介绍

若希望启用坐标变换功能，需要安装以下依赖。

Eigen3

安装方式：[《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记（补充阅读，Eigen介绍）](https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/121002247)

3 编译

若希望启用坐标变换的功能，在编译程序时需要将ENABLE_TRANSFORM选项设置为ON.

直接编译

   cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..
   make -j4

ROS

   catkin_make -DENABLE_TRANSFORM=ON

ROS2

   colcon build --cmake-args '-DENABLE_TRANSFORM=ON'

4 参数设置

用户需要设置lidar部分的隐藏参数x, y, z, roll, pitch ,yaw ，。此处为参数文件的一个示例，可根据实际情况配置。

common:
  msg_source: 1                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap     
lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128            
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699              
      difop_port: 7788             
      start_angle: 0               
      end_angle: 360             
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false       
	  x: 1
	  y: 0
	  z: 2.5
	  roll: 0.1
	  pitch: 0.2
	  yaw: 1.57