Robosense速腾激光雷达如何解码pcap包并发送点云数据到ROS
1 获取数据端口号
首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号,默认值为msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述内容,请查看雷达用户手册。
2 设置参数文件的common部分
common:
msg_source: 3
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: true
send_packet_proto: false
send_point_cloud_proto: false
pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
由于消息来自pcap包,因此请设置 msg_source = 3 。
将点云发送到ROS以查看,因此设置 send_point_cloud_ros = true 。
请确保路径pcap_path 是正确的。
3 设置参数文件的 lidar-driver部分
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
frame_id: /rslidar
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
4设置配置文件的lidar-ros部分
ros:
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
将 ros_send_point_cloud_topic 设置为发送点云的话题。