基元轨迹：多项式轨迹——三次多项式轨迹

多项式轨迹

\quad 一般情况下，通过指定初始时刻$t_0$和终点时刻$t_1$ 的位置、速度和加速度等条件来定义一段运动。上面的表达可用一个函数来描述：
$$q=q(t),t\in [t_0,t_1]$$
此函数能满足给定条件：
$$q(t)=a_0+a_{1}t+a_2{t}^2+...+a_n{t}^n$$
其中，根据初始时刻和终点时刻的约束条件可确定$n+1$个$a_i$系数。多项式的次数$n$取决于需满足条件的数量和目标运动的期望“平滑度”。由于边界条件的数量通常是偶数，所以确定的系数个数也是偶数，即多项式函数的次数$n$是奇数，如3、5、7等。
\quad 通常情况下，除指定轨迹商的初始和终点时刻约束条件外，还可以指定其在某个时刻$t_f\in [t_0,t_1]$的条件，如速度、加速度和加加速度等。

三次多项式

\quad 当同时指定$t_0$和$t_1$时刻的位置和速度时，即已知$q_0、q_1、v_0、v_1$时，轨迹需要满足四个约束条件，即可以采用三次多项式来表示轨迹：
$$q(t)=a_0+a_1(t-t_0)+a_2(t-t_0$$