PT 指定t时刻的位置p,确定轨迹,两个点确定一段轨迹的方程,两个方程,因此采用一次多项式轨迹 PVT 指定t时刻的位置p和加速度a,确定轨迹,两个点确定一段轨迹的方程,四个方程,因此采用三次多项式轨迹