点云配准思路

最新推荐文章于 2023-12-14 16:28:52 发布
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分类专栏： 数学
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V0是原始点云，V1是修剪后的点云，V0经过旋转得到V111，快要与V1
在这里插入图片描述

才走到中途V111处就不动了，接下来精细化调整向V0。

我们从V111上取点P，计算它离V0的哪一个点最近。

发现是第79799个点离它最近。接下来。
取V0（79799）得点PP

lixiaohu0524
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专栏目录
点云配准+配准+点云+用于机械臂抓取
10-07
基于Point Pair Features（PPF）的6D姿态估计方法PPF是在机器视觉领域应用广泛的一种物体位姿提取方法。大名鼎鼎的Halcon，其Surface Matching 模块就是在这种方法的基础上做的优化。
二维点云配准+kd-tree相结合+三角剖分
06-30
对点云配对的指派问题进行更好的处理，从而得到更好的点云配准结果。本文采用的编程环境为MATLAB2022，文章末尾含ICP和icp与kd-tree相结合的核心代码即：放置的是函数文件，没有方式.m文件。 来源于大二期末大作业，...
点云配准介绍
cuiy24的博客
05-26 1万+
1.点云配准 —————————————————————————————————————— 点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵（刚性变换或欧式变换），将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。 可以表示为以下的方程： 其中，Pt ，Ps 就是目标点云和源点云中的一对对应点。而我们要求的就是其中的R与T的旋转平移矩阵。 这里，我们并不知道两个点集中点的对应关系，这也是配准的核心问题。 ————————————————————————————
点云配准（PCL+ICP）
MSTIFIY的博客
07-25 1万+
点云配准（ICP）学习
点云配准——经典配准算法及配准效果对比
m0_52648731的博客
11-27 1万+
点云配准技术即是通过寻找不同视角下不同点云之间的映射关系，利用一定的算法将同一目标场景的不同点云转换到同一个坐标系下，形成更完整的点云的过程。3D点云配准是是点云处理技术的一个重要组成部分。如何使点云配准方法更加快速准确 已成为一个点云研究的热点和难点。点云配准要应对点云数据的无序性、非结构化、不均匀和噪声等干扰。如何有效地利用已有的信息实现精确、鲁棒的点云配准算法具有重要的研究意义和价值。
点云配准（1）ICP 点对点配准以及原理分析
最新发布
weixin_39354845的博客
12-14 2375
点云配准（1）ICP 点对点配准以及原理分析
点云配准介绍与示例代码
weixin_45824067的博客
06-27 1511
点对点或点对面配准：使用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）等算法，在初步变换的基础上，优化配准的精度。通过配准，可以实现不同位置或视角的点云之间的一致性和对齐，从而提供更全面、准确的三维信息。而对于非刚性点云，我们需要使用更复杂的配准方法，例如基于变形场的方法来捕捉形变信息，并对点云进行适当的配准。即使点云在空间中的位置和方向发生变化，我们可以通过刚性变换（平移和旋转）来将这些点云配准到一个统一的坐标系，并使它们重合。这些特征用于识别点云中的重要点和特征。
基于特征匹配的三维点云配准算法
02-12
针对当前机器视觉热点研究的配准问题，提出了一种全新的快速点特征直方图(FPFH)特征描述与Delaunay三角剖分相结合的三维点云配准方法。首先采用FPFH综合描述特征信息，通过Delaunay三角网建立特征信息的局部关联性；...
python点云配准样例数据
04-23
python点云配准样例数据，使用说明及源码请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124336476。
点云配准ICP算法
05-17
这个代码是自己按照算法流程写的，调用了OpenCV的Eigen数学库，没用函数也都在这一个文件，适合新手学习，同时也希望大家可以对我提出意见改正
点云配准
o180o的博客
05-10 1万+
目录 一、点云配准概念 二、点云配准分类 1. 无辅助的自动拼接 2.人工辅助标志点 三、配准常见流程 1. 粗配准 2. 精配准 （1）奇异值分解求解 （2）四元素求解旋转矩阵 参考文献 一、点云配准概念 由于三维扫描测量设备受测量方式的限制和被测物体集合形状的限制，一次只能扫描被测物体有限范围的点云数据，这需要在多个视角下进行多次扫描，然而每个视角...
点云配准（三） 传统点云配准算法概述
Hello World!
05-23 2万+
一.点云配准介绍 1.点云配准的概念 图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像，例如图像会来自不同的采集设备，取自不同的时间，不同的拍摄视角等等，有时也需要用到针对不同对象的图像配准问题。具体地说，对于一组图像数据集中的两幅图像，通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像，使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来，从而达到信息融合的目的。 一个经典的应用是场景的重建，比如说一张茶几上摆了很多杯具，用深度摄像机进......
点云处理【七】(点云配准)
略知12的博客
10-26 1999
点云配准一般分为粗配准和精配准，粗配准指的是在两幅点云之间的变换完全未知的情况下进行较为粗糙的配准，目的主要是为精配准提供较好的变换初值；（1）Point-to-Plane ICP：将icp中点到点的距离改为点到目标面的距离，这样就不容易陷入局部最优，但也增加了计算量。4PCS:四点配准算法(4PCS)基于寻找四个点的一致集合，并尝试找到最佳的变换，使得这些点在源和目标点云中都是一致的。基于优化的配准方法大致可分为4种方法：基于ICP的变种方法、基于图优化的、基于GMM的和半定的配准方法。
3.2-点云配准原理概述
TimeRiverForever的博客
05-24 4908
点云配准需求场景 ​随着计算机辅助设计技术的发展，通过实物模型产生数字模型的逆向工程技术获得了越来越广泛的应用，与此同时，硬件设备的日趋完善也为数字模型操作提供了足够的技术支持。 由于三维扫描仪设备受到测量方式和被测物体形状的条件限制，一次扫描往往只能获取到局部的点云信息，进而需要进行多次扫描，然后每次扫描时得到的点云都有独立的坐标系，不可以直接进行拼接。在逆向工程、计算机视觉、文物数字化等领域中，由于点云的不完整、旋转错位、平移错位等，使得要得到完整点云就需要对多个局部点云进行配准。为了得到被测物体的完整
点云配准经典方法——ICP 原理推导及PCL实现
weixin_44368569的博客
11-05 1541
ICP算法需要输入两个点云，一个是目标点云，另一个是源点云，输出的是从源点云到目标点云的位姿变换。目标点云不会移动，而源点云则会在迭代的过程中不断接近目标点云，直到收敛。但是ICP算法很容易陷入局部最优解，通常需要目标点云和源点云在配准前有比较高的重合率，因此在执行ICP之前通常会用其他方法进行一次粗配准，来获得比较好的初值，然后再使用ICP进行精配准。
【PCL】—— 点云配准ICP(Iterative Closest Point)算法
sinat_52032317的博客
04-30 9969
本部分结合了网上的一些资料以及自己的一些理解，可能不一定正确，部分步骤有所省略，具体可参考文末参考文献。定义两个点云集合Pp1p2pnPp1​p2​...pn​Qq1q2qnQq1​q2​...qn​，其中PPP为参考点云集合，QQQ为数据点云集合。点云的配准即是需要将QQQ通过一系列的旋转与平移得到目标PPP，实际上两个点云集合不会完全相同，所以往往无法得到准确的RRR和ttt。
点云配准算法
人无远虑，必有近忧
12-08 6046
点云配准（Point Cloud Registration）算法指的是输入两幅点云 Ps (source) 和 Pt (target)，输出一个变换T（即旋转R和平移t）使得 T(Ps)和Pt的重合程度尽可能高。常用的有NDT、ICP。本文主要介绍ICP（Iterative Closest Point）算法及其各种变体。 点云配准首先要知道两组点云的匹配关系，对于视觉三维点来说，可以通过视觉特征匹配来获取，对于雷达点云，可以通过最近邻匹配来获取，关于匹配本文不深入介绍。 知道点云的匹配关系后，通过粗配准
点云配准(CloudCompare软件)
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dayuhaitang1的博客
03-05 2万+
话不多说，直奔正题。 文章目录一、Align配准算法二、ICP配准算法 一、Align配准算法 1.打开软件，加载数据。 2、为了便于我们分辨，修改数据的颜色。 同上过程，将配准2数据修改为绿色。 3、同时选择配准1和配准2数据，然后再选择配准Align配准方法进行配准。 4、选择自己要配准的数据，另一个数据则会成为参考数据。 5、选择对应的特征点，这个按自己的需求，不过至少需要3对特征点...
点云配准ICP&NDT
weixin_49024732的博客
05-17 3022
NDT 简介 很多匹配算法需要在两帧数据之间进行特征匹配，例如ICP中会进行点到点、点到线、点到面的特征匹配，特征匹配的效果最终决定了点云配准的效果，而NDT不需要进行特征匹配。NDT是将第一帧点云转换至栅格地图，每个栅格计算其中点的正态分布，因此将第一帧点云转换为一个个栅格表示的分段连续可导的概率密度函数，使用正态分布概率密度函数描述点云的局部性质。然后将第二帧点云投影至栅格地图中，计算出第二帧点云在栅格地图中的概率，通过牛顿法找到最佳匹配位姿，使得第二帧点云投影至栅格地图后概率最大化，最终完成点云配准。
二维激光雷达开发成三维激光雷达
05-31
2. 处理数据：获取的三维数据需要进行处理，如点云配准、噪声滤波、地面分割、物体分割等，以提高数据质量和精度。 3. 三维重构：根据获取的三维数据，进行三维重构，如基于体素的重构、基于网格的重构等，以获得...

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