ROS2深度相机的识别物体并得到三维坐标（一）

ROS2深度相机的识别物体并得到三维坐标

一、硬件以及环境配置

ROS2版本为humble ubuntu 版本为22.04（实体机）相机为奥比中光的DABAI_DCW双目结构光相机。

配置相机驱动sdk

我是基于最基础的orrble_cream sdk 进行部署的。具体步骤如下

一机机驱动的配置

深度相机是奥比中光的DABAI_DCW

奥比中光的官网：https://vcp.developer.orbbec.com.cn/documentation?doc=doc-55

创建工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src

获取相机sdk包

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git

安装依赖

# assume you have sourced ROS environment, same blow
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs

安装 udev 规则

cd  ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts
sudo bash install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

编译

cd ~/ros2_ws/
# build release, Default is Debug
colcon build --event-handlers  console_direct+  --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

在另一个终端中启动

. ./install/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera dabai_dcw.launch.py # or other launch file, see below table

查看话题

ros2 topic list
ros2 service list
ros2 param list

以上的工作空间在 ~/YOLO/ros2_ws

配置完成后启动相机

ros2 launch orbbec_camera dabai_dcw.launch.py 

###使用rviz2查看图像另开一个终端

rviz2

出现以下信息则成功

###实现上述相机的话题则以及完成