九、FreeRTOS之FreeRTOS列表和列表项

I am Supreme

已于 2023-12-03 17:10:17 修改

阅读量1.1k

点赞数 25

分类专栏： FreeRTOS实时操作系统文章标签：数据结构嵌入式软件

于 2023-12-02 17:03:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47730988/article/details/134740020

版权

FreeRTOS实时操作系统专栏收录该内容

21 篇文章 51 订阅

订阅专栏

如果想看懂FreeRTOS的源码，那么列表就必须得掌握。本节需要掌握以下内容：

1，列表和列表项的简介（熟悉）

2，列表相关API函数介绍（掌握）

3，列表项的插入和删除实验（掌握）

一，列表和列表项的简介（熟悉）

1.1 列表

列表是 FreeRTOS 中的一个数据结构，概念上和链表有点类似，列表被用来跟踪 FreeRTOS中的任务

列表项就是存放在列表中的项目

列表相当于链表，列表项相当于节点，FreeRTOS 中的列表是一个双向环形链表

列表的特点：列表项间的地址非连续的，是人为的连接到一起的。列表项的数目是由后期添加的个数决定的，随时可以改变

数组的特点：数组成员地址是连续的，数组在最初确定了成员数量后期无法改变

在OS中任务的数量是不确定的，并且任务状态是会发生改变的，所以非常适用列表(链表)这种数据结构

举个例子：

有关于列表的东西均在文件 list.c 和 list.h 中，首先我们先看下在list.h中的，列表相关结构体：

1、在该结构体中，包含了两个宏（...check_value），这两个宏是确定的已知常量， FreeRTOS通过检查这两个常量的值，来判断列表的数据在程序运行过程中，是否遭到破坏，该功能一般用于调试，默认是不开启的

2、成员uxNumberOfItems，用于记录列表中列表项的个数（不包含 xListEnd）

3、成员 pxIndex 用于指向列表中的某个列表项，一般用于遍历列表中的所有列表项

4、成员变量 xListEnd 是一个迷你列表项，排在最末尾

列表结构示意图

1.2 列表项

列表项是列表中用于存放数据的地方，在 list.h 文件中，有列表项的相关结构体定义：

1、成员变量 xItemValue 为列表项的值，这个值多用于按升序对列表中的列表项进行排序

2、成员变量 pxNext 和 pxPrevious 分别用于指向列表中列表项的下一个列表项和上一个列表项

3、成员变量 pxOwner 用于指向包含列表项的对象（通常是任务控制块）

4、成员变量 pxContainer 用于指向列表项所在列表。

列表项结构示意图

1.3 迷你列表项

1、成员变量 xItemValue 为列表项的值，这个值多用于按升序对列表中的列表项进行排序

2、成员变量 pxNext 和 pxPrevious 分别用于指向列表中列表项的下一个列表项和上一个列表项

3、迷你列表项只用于标记列表的末尾和挂载其他插入列表中的列表项，因此不需要成员变量 pxOwner 和 pxContainer，以节省内存开销

迷你列表项结构示意图

1.4 列表和列表项的关系

二，列表相关API函数介绍（掌握）

函数	描述
vListInitialise()	初始化列表
vListInitialiseItem()	初始化列表项
vListInsertEnd()	列表末尾插入列表项
vListInsert()	列表插入列表项(升序插入)
uxListRemove()	列表移除列表项

参考文档：《FreeRTOS开发指南》第七章 ——“FreeRTOS列表和列表项”，强烈建议先看该文档，写得超级详细！

2.1 列表初始化函数vListInitialise（）

形参	描述
pxList	待初始化列表

初始化后列表结构

2.2 列表项初始化函数 vListInitialiseItem()

形参	描述
pxItem	待初始化列表项

初始化后的列表项结构

2.3 列表项升序插入函数vListInsert()

void vListInsert ( List_t * const pxList , ListItem_t * const pxNewListItem )

此函数用于将待插入列表的列表项按照列表项值升序进行排序，有序地插入到列表中

形参	描述
pxList	目标列表
pxNewListItem	待插入列表项

代码详解查看手册《FreeRTOS开发指南》第七章 ——“FreeRTOS列表和列表项”

插入值为40的列表项

将列表项xList_Item1，插入列表List中

插入值为60的列表项

在前面的基础上，在插入值为60的列表项，结果如下：

插入值为50的列表项

在前面的基础上，在插入值为50的列表项，结果如下：

总结：函数vListInsert()，是将待插入列表的列表项按照列表项值升序进行排序，有序地插入到列表中

2.4 列表项尾插函数 vListInsertEnd()

形参	描述
pxList	列表
pxNewListItem	待插入列表项

此函数用于将待插入列表的列表项插入到列表 pxIndex 指针指向的列表项前面，是一种无序的插入方法

列表项末尾插入图示

假设默认列表如下：

2.5 列表项删除函数 uxListRemove()

UBaseType_t uxListRemove ( ListItem_t * const pxItemToRemove )

此函数用于将列表项从列表项所在列表中移除

形参	描述
pxItemToRemove	待移除的列表项

返回值	描述
整数	待移除列表项移除后，所在列表剩余列表项的数量

列表项的删除图示

移除xList_Item2

三，列表项的插入和删除实验（掌握）

3.1、实验目的：

学会对FreeRTOS 列表和列表项的操作函数使用，并观察运行结果和理论分析是否一致

3.2、实验设计：

将设计三个任务：start_task、task1、task2

三个任务的功能如下：

start_task：用来创建其他的2个任务
task1：实现LED0每500ms闪烁一次，用来提示系统正在运行
task2：调用列表和列表项相关API函数，并且通过串口输出相应的信息，进行观察

3.3 实验代码：

demo.c

 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/

List_t          TestList;           /* 定义测试列表 */
ListItem_t      ListItem1;          /* 定义测试列表项1 */
ListItem_t      ListItem2;          /* 定义测试列表项2 */
ListItem_t      ListItem3;          /* 定义测试列表项3 */
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        LED0_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}


/* 任务二，列表项的插入和删除实验 */
void task2( void * pvParameters )
{
    vListInitialise(&TestList);         /* 初始化列表 */
    vListInitialiseItem(&ListItem1);    /* 初始化列表项1 */
    vListInitialiseItem(&ListItem2);    /* 初始化列表项2 */
    vListInitialiseItem(&ListItem3);    /* 初始化列表项3 */
    ListItem1.xItemValue = 40;
    ListItem2.xItemValue = 60;
    ListItem3.xItemValue = 50;

    /* 第二步：打印列表和其他列表项的地址 */
    printf("/**************第二步：打印列表和列表项的地址**************/\r\n");
    printf("项目\t\t\t地址\r\n");
    printf("TestList\t\t0x%p\t\r\n", &TestList);
    printf("TestList->pxIndex\t0x%p\t\r\n", TestList.pxIndex);
    printf("TestList->xListEnd\t0x%p\t\r\n", (&TestList.xListEnd));
    printf("ListItem1\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem1);
    printf("ListItem2\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem2);
    printf("ListItem3\t\t0x%p\t\r\n", &ListItem3);
    printf("/**************************结束***************************/\r\n");
    
    printf("\r\n/*****************第三步：列表项1插入列表******************/\r\n");
    vListInsert((List_t*    )&TestList,         /* 列表 */
                (ListItem_t*)&ListItem1);       /* 列表项 */
    printf("项目\t\t\t\t地址\r\n");
    printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    printf("/**************************结束***************************/\r\n");
    
    /* 第四步：列表项2插入列表 */
    printf("\r\n/*****************第四步：列表项2插入列表******************/\r\n");
    vListInsert((List_t*    )&TestList,         /* 列表 */
                (ListItem_t*)&ListItem2);       /* 列表项 */
    printf("项目\t\t\t\t地址\r\n");
    printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    printf("ListItem2->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxNext));
    printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    printf("ListItem2->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxPrevious));
    printf("/**************************结束***************************/\r\n");
    
    /* 第五步：列表项3插入列表 */
    printf("\r\n/*****************第五步：列表项3插入列表******************/\r\n");
    vListInsert((List_t*    )&TestList,         /* 列表 */
                (ListItem_t*)&ListItem3);       /* 列表项 */
    printf("项目\t\t\t\t地址\r\n");
    printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    printf("ListItem2->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxNext));
    printf("ListItem3->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxNext));
    printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    printf("ListItem2->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxPrevious));
    printf("ListItem3->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxPrevious));
    printf("/**************************结束***************************/\r\n");
    
    /* 第六步：移除列表项2 */
    printf("\r\n/*******************第六步：移除列表项2********************/\r\n");
    uxListRemove((ListItem_t*   )&ListItem2);   /* 移除列表项 */
    printf("项目\t\t\t\t地址\r\n");
    printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    printf("ListItem3->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxNext));
    printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    printf("ListItem3->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxPrevious));
    printf("/**************************结束***************************/\r\n");
    
    /* 第七步：列表末尾添加列表项2 */
    printf("\r\n/****************第七步：列表末尾添加列表项2****************/\r\n");
    TestList.pxIndex = &ListItem1;
    vListInsertEnd((List_t*     )&TestList,     /* 列表 */
                   (ListItem_t* )&ListItem2);   /* 列表项 */
    printf("项目\t\t\t\t地址\r\n");
    printf("TestList->pxIndex\t\t0x%p\r\n", TestList.pxIndex);
    printf("TestList->xListEnd->pxNext\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxNext));
    printf("ListItem1->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxNext));
    printf("ListItem2->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxNext));
    printf("ListItem3->pxNext\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxNext));
    printf("TestList->xListEnd->pxPrevious\t0x%p\r\n", (TestList.xListEnd.pxPrevious));
    printf("ListItem1->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem1.pxPrevious));
    printf("ListItem2->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem2.pxPrevious));
    printf("ListItem3->pxPrevious\t\t0x%p\r\n", (ListItem3.pxPrevious));
    printf("/************************实验结束***************************/\r\n");
    while(1)
    {
        vTaskDelay(1000);
    }
}