Capl中报文的使用

报文的使用

在CAPL编程语言中，消息是在CAN总线上以一个或多个数据帧传输的数据块。CAPL函数使用四种不同的CAN帧类型中的三种(如下所示):

• Data
• Error
• Remote
• Overload帧不受CAPL编程语言的支持。

注意:在数据块(有时称为包)大于一个CAN数据帧的情况下，通常实现一个传输协议来处理这个多包消息，本文只集中讨论单帧消息。

在CAPL中使用数据库声明消息

CAPL中的消息是对象;因此，在使用它们之前必须声明它们(类似于变量)。如果要在CAPL程序中使用数据库定义的消息，则不必再次定义它。

只需使用以下语法声明它:message <message identifier or name> <variable name>

//已在数据库定义了EngineSpeed的报文
message EngineSpeed msg1；   //声明名字
message 0x100 msg1;          //声明ID

在数据库的帮助下，消息在定义时被赋予一个符号标识符ID。此ID可以在CAPL程序中使用数字标识符的任何地方使用。当声明已经在数据库中定义的消息时，CAPL自动知道诸如数字标识符、数据长度代码(DLC)和信号列表等结构信息。

在CAPL中声明没有数据库的消息

如果消息没有在数据库中定义，则通常需要花更多的时间进行编程。

例如，CANalyzer和CANoe在默认情况下接收Intel (little-endian)格式的消息。如果消息中的数据字节使用Motorola(大端序)格式，则必须使用CAPL交换字节。消息属性和关联必须在CAPL程序中定义。

//如果数据库中没有定义消息，则只能使用数字标识符声明消息。例：
message 0x100 msg1；

//定义消息数据长度 例：
message 0x100 msg1={DLC=8}；

//定义后引用：
msg1.DLC=8；


//如果您不确定标识符是什么，请将标识符替换为“*”。在发送消息之前，必须使用ID选择器建立标识符。
message * msg1 = { DLC = 8};
//在程序的另一部分中，建立标识符:
message.ID = 0x100;

消息选择器

消息对象不仅包含有关其信号的信息，而且还包含有关一些称为选择器的属性和组件的信息。

这些选择器在传输和接收消息中都是可访问的。对于大多数应用程序，不需要显式地设置它们，但在某些情况下它们可能是有用的。

例如，TIME选择器可以用于仲裁测试。

要将传输通道从1(默认)更改为2，可以使用CAN选择器。

要确定消息是传输的消息还是接收的消息，将使用DIR选择器。

详情参见下表的CAPL消息选择器

DIR和TYPE选择器都提供了预定义的常量，可用于使CAPL程序更具可读性。

TYPE选择器是作为一个单元来评估其他选择器的有效方法。

TYPE = (RTR << 8) | DIR

下面列出了用TYPE选择器访问的常量。

messagename.CAN = 2;       // 将此消息的发送通道设置为2
value = messagename.TIME;  // 检索消息最后一次传输或接收的时间戳
messagename.ID = 100;      //  将消息标识符设置为十进制100

消息传输

消息主要是在CAPL浏览器的全局变量部分声明的，因此在整个程序中都可以全局访问它们。发送信息很简单，只需在任何事件过程或用户定义函数中调用output()函数。

// 声明消息
message 0x100 msg1 = {dlc = 8}; 
// 发送设置数据字段
msg1.byte(0) = 0x12;           
msg1.long(1) = 0x90785634;
// 假设CarSpeed占用最后三个字节
msg1.CarSpeed = 100;          
msg1.CAN = 2;
// 发送消息
output(msg1);                

信息接收

在CAPL中，只有当从CAN总线接收到消息并为该消息定义了事件过程时，才会发生消息接收过程。如果从CAN总线接收到一个特定的消息，而CAPL程序没有针对它的事件，CAPL程序将忽略该消息。

应该注意的是，这个属性导致CAPL程序的行为很像CANalyzer/CANoe停止过滤器。一旦接收到消息，相应的消息事件过程将执行。on消息事件过程必须有一个参数来指定消息。只需将<newMessage>字符串替换为数字或符号标识符。

下面展示了可以声明的各种接收消息事件的示例:

在每个消息事件中使用this关键字来访问接收到的消息的属性(通过选择器)和信号。可以将其视为指向该事件的消息成员的指针。这个关键字允许您从消息中检索任何有效的信息，并且它只允许只读访问。禁止分配this关键字指向的对象。

以下是使用this的示例：

on message ABSdata
{
if (this.DIR == RX)
{
write(“Message ID = %d is received from channel %d”, this.ID, this.CAN);
write(“The signal value of car speed is %d”, this.CarSpeed);
}
}

将从CAN通道1接收到的ABSdata消息发送到CAN通道2

on message CAN1.ABSdata
{
message * gatewayMsg;
gatewayMsg = this;
gatewayMsg.CAN = 2;
output(gatewayMsg);
}

or

on message CAN1.ABSdata
{
message CAN2.* gatewayMsg;
gatewayMsg = this;
output(gatewayMsg);
}

错误帧

CAN协议控制器能够检测消息错误，并将通过在消息帧内传输错误标志向网络发出错误警报。发现包含错误的CAN消息被称为错误帧，并被所有总线接收端丢弃。

错误帧事件

错误帧由工具的CAN硬件检测，可以通过使用on errorFrame事件进行处理。

on errorFrame事件类似于on message事件，不同之处在于它在总线接收到错误帧时发生。该事件通常用于统计错误帧的数量和时间。

例如，下面的错误帧事件过程可以用于分析CAPL节点中的总线错误(频率，事件期间的活动等）

on errorFrame
{
if (this.can == 1 && (timeNow() – pretime) < 100000)
write(“Error frames received less than one second apart on channel 1.”);
}

 timeNow（）描述提供当前模拟时间(最大时间:2^32 * 10微秒= 11小时55分钟49秒672毫秒96微秒)

注意:timeNow()函数和time选择器返回的系统时间以10微秒为单位。