关于旋钮编码器的调试心得

**前言

**案例中用到的是一个全码编码器，有A相B相，同时可支持按键。本篇为本人调试总结，供自己回头复习，如有疏漏，参考概不负责。

下图为正反转判定方法

 

上图是通过IO中断方式检测的，还没有调通，下面会介绍用定时中断扫描的方法。

A相B相接到IO口，需要上拉。当空闲时AB相都为高电平。

当正转起始时，A相会先拉低，B相随后，通过判断AB相都为低电平时，才认为起始有效（如果过程中会有抖动等杂波，此方法可以过滤掉），结束时，A相会先拉高，B相随后（但是案例中的旋扭编码器结束波形挨的很近大约几十us,如下图；导致有时候漏次数，所以当AB相都为高电平也算为有效）。同理反转相反；由此可以区分正反转。

 

定时1ms扫描的方法

void Encoder_Scan(void)
{
    static u8 left_encoder_a_b_status,left_encoder_a_b_status_old,right_encoder_a_b_status,right_encoder_a_b_status_old;

    left_encoder_a_b_status = 0x00;
    right_encoder_a_b_status = 0x00;

    if(sys_power_first)
    {
        sys_power_first = 0;
        return;
    }
    //========================左旋扭判断========================
    if(LEFT_A)left_encoder_a_b_status |= 0x01;
    if(LEFT_B)left_encoder_a_b_status |= 0x02;

    if(left_encoder_a_b_status_old == 0x03)//旧态为空闲态
    {
        left_first_reverse = 0;
        left_first_forward = 0;
        if(left_encoder_a_b_status == 0x02)//正转开始信号
        {
            // delay_cnt++;
            // if(delay_cnt < 69)return;
            // delay_cnt = 0;
            left_first_forward = 1;
            encoder_clear_cnt = 0;
        }
        else if (left_encoder_a_b_status == 0x01)//反转开始信号
        {
            // delay_cnt = 0;
            encoder_clear_cnt = 0;
            left_first_reverse = 1;
        }
    }
    else if(left_encoder_a_b_status_old == 0x00)//旧态为第三个状态
    {
        if(left_encoder_a_b_status == 0x01)//正转结束信号
        {
            if(left_first_forward)
            { 
                //正转一次标志
                left_forward_flag = 1;
                // PT5_0 = ~PT5_0;
                if(left_tx1_level_add < 15)left_tx1_level_add ++;
            }
            else if(left_first_reverse)
            {
                 //反转一次标志
                left_reverse_flag = 1;
                // PT5_3 = ~PT5_3;
                if(left_tx1_level_jian < 15)left_tx1_level_jian ++;
            }
            left_first_forward = 0;
            left_first_reverse = 0;
        }
        else if(left_encoder_a_b_status == 0x02)//反转结束信号
        {
            if (left_first_reverse)
            {   
                //反转一次标志
                left_reverse_flag = 1;
                // PT5_3 = ~PT5_3;
                if(left_tx1_level_jian < 15)left_tx1_level_jian ++;
            }
            else if(left_first_reverse)
            {
                //正转一次标志
                left_forward_flag = 1;
                // PT5_0 = ~PT5_0;
                if(left_tx1_level_add < 15)left_tx1_level_add ++;
            }
            left_first_forward = 0;
            left_first_reverse = 0;
        }
        else if(left_encoder_a_b_status == 0x03)//上个状态是00，但是马上变成11，有可能是因为上升沿挨太近
        {
            if (left_first_reverse)
            {   
                //反转一次标志
                left_reverse_flag = 1;
                // PT5_3 = ~PT5_3;
                if(left_tx1_level_jian < 15)left_tx1_level_jian ++;
            }
            else if(left_first_reverse)
            {
                //正转一次标志
                left_forward_flag = 1;
                // PT5_0 = ~PT5_0;
                if(left_tx1_level_add < 15)left_tx1_level_add ++;
            }
            left_first_forward = 0;
            left_first_reverse = 0;
        }
    }

   //========================右旋扭判断========================
    if(RIGHT_A)right_encoder_a_b_status |= 0x01;
    if(RIGHT_B)right_encoder_a_b_status |= 0x02;

    if(right_encoder_a_b_status_old == 0x03)//旧态为空闲态
    {
        right_first_forward = 0;
        right_first_reverse = 0;
        if(right_encoder_a_b_status == 0x02)//正转开始信号
        {
            // delay_cnt++;
            // if(delay_cnt < 69)return;
            // delay_cnt = 0;
            right_first_forward = 1;
            encoder_clear_cnt = 0;
        }
        else if (right_encoder_a_b_status == 0x01)//反转开始信号
        {
            // delay_cnt = 0;
            right_first_reverse = 1;
            encoder_clear_cnt = 0;
        }
    }
    else if(right_encoder_a_b_status_old == 0x00)//旧态为第三个状态
    {

        if(right_encoder_a_b_status == 0x01)//正转结束信号
        {
            if(right_first_forward)
            {       
                //正转一次标志
                right_forward_flag = 1;
                // PT5_1 = ~PT5_1;
                if(right_tx2_level_add < 15)right_tx2_level_add ++;
            }
            else if (right_first_reverse)
            {
                //反转一次标志
                right_reverse_flag = 1;
                // PT5_2 = ~PT5_2;
                if(right_tx2_level_jian < 15)right_tx2_level_jian ++;
            }
            right_first_forward = 0;
            right_first_reverse = 0;
        }
        else if(right_encoder_a_b_status == 0x02)//反转结束信号
        {
            if (right_first_reverse)
            {
                //反转一次标志
                right_reverse_flag = 1;
                // PT5_2 = ~PT5_2;
                if(right_tx2_level_jian < 15)right_tx2_level_jian ++;
            }
            else if(right_first_forward)
            {       
                //正转一次标志
                right_forward_flag = 1;
                // PT5_1 = ~PT5_1;
                if(right_tx2_level_add < 15)right_tx2_level_add ++;
            }
            right_first_forward = 0;
            right_first_reverse = 0;
        }
        else if(right_encoder_a_b_status == 0x03)//上个状态是00，但是马上变成11，有可能是因为上升沿挨太近
        {
            if (right_first_reverse)
            {
                //反转一次标志
                right_reverse_flag = 1;
                // PT5_2 = ~PT5_2;
                if(right_tx2_level_jian < 15)right_tx2_level_jian ++;
            }
            else if(right_first_forward)
            {       
                //正转一次标志
                right_forward_flag = 1;
                // PT5_1 = ~PT5_1;
                if(right_tx2_level_add < 15)right_tx2_level_add ++;
            }
            right_first_forward = 0;
            right_first_reverse = 0;
        }
    }





    left_encoder_a_b_status_old = left_encoder_a_b_status;
    right_encoder_a_b_status_old = right_encoder_a_b_status;


}

此扫描算法放在1ms中断中，通过扫描AB相的高低电平，设置旧态和当前状态，AB相正反转波形变化如下：

A、B间的电平状态。

顺时针时（一个周期）：11、01、00、10     、11、01、00、10

逆时针时（一个周期）：11、10、00、01     、11、10、00、01

实际调试，需要观察波形情况。