【ROS话题通信自定义msg 的发布者配置】

已于 2023-03-27 18:53:48 修改
阅读量201 收藏
点赞数
分类专栏： # 学习笔记 人工智能 Ubuntu系统 文章标签： c++ ubuntu 机器人 开发语言 vscode
于 2023-03-25 16:16:52 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47869094/article/details/129768229
版权

发布者的编译运行
首先在完成msg自定义消息vscdode编译完成后
在src下的src文件夹新建文件demo03_pub_person.cpp
在这里插入图片描述
粘贴下面代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
/*
发布方实现:
1.包含头文件;
ROS中文本类型---> std_msgs/String.h
#include "plumbing_pub_sub/person.h"

2.初始化 ROS节点;
3.创建节点句柄;
4.创建发布者对象;
5.编写发布逻辑并发布数据。
*/
int main(int ar
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
落叶霜霜
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
ROS环境安装与配置
m0_59733083的博客
03-07 715
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档。
ROS学习笔记4源码-话题发布者案例程序.zip
03-17
本压缩包文件"ROS学习笔记4源码-话题发布者案例程序.zip"包含了一个关于ROS话题发布者的实践教程。下面将详细介绍这个学习资源的内容以及相关ROS知识点。 首先，我们要理解ROS中的"话题"（Topic）是系统中不同节点...
ROS入门（四）——话题消息的定义与使用
qq_40957243的博客
04-08 561
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、话题消息的定义流程二、调用上一节创建的消息1.创建发布者2.创建订阅者3.配置CmakeList.txt 中的编译规则总结 前言 为了加深学习印象和理解，本文主要记录学习ROS时的笔记（学习视频来自：古月居ROS入门21讲） 一、话题消息的定义流程 定义话题消息（本次消息以个人信息为例） 注意：话题消息的定义文件名格式为：xxx.msg，.msg 为后缀 在文件package.xml添加功能包的依赖 包含两个依赖：
ROS机器人入门第五课：话题通信自定义msg
最新发布
m0_73841621的博客
03-31 1184
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息…
ROS1——ROS自定义消息格式配置相关
Eleven的博客
06-16 887
在使用ROS时，其自带的消息格式已经是开发人员很方便，但是仍然避免不了会有一些特别的消息需要自己去定义，此时，就需要了解ROS中如何编写配置自定义消息格式。 1、新建filename.msg文件 首先，需要在本功能包pkg_name(功能包名，可自定义)下新建msg文件，并在msg文件下新建filename.msg(filename是文件名，可自定义)。 2、补充消息内容 在自定义消息文件中，我们最常用的是float32,float64,float32[]等，他们都在std_msgs标准消息格式下，当然也可
【ROS话题通信】发布者和订阅者
丑小鸭
12-15 1628
【ROS话题通信】发布者和订阅者
[ROS 系列学习教程] ROS话题(Topic)通信：自定义msg - 例程与讲解
淋曦的进击手记
11-17 2792
在 ROS 通信协议中，数据是以约定好的结构传输的，即数据类型，比如Topic使用的msg，Service使用的srv，ROS 中的 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：Bool、Char、Float32、Int64、String等，但这些类型结构简单，常常不能满足我们的需要，这时我们可以使用自定义的消息类型。比如我们创建一个自定义消息，定义一个机器人的ID，位置（x, y）。
ROS-自定义msg类型以及使用
09-24
它可能包含一个发布者节点，该节点创建并发布自定义msg，以及一个订阅者节点，接收并处理这些消息。在`Test_ROS`中，你可以找到如下关键部分： 1. `CMakeLists.txt`：配置文件，用于指示catkin如何构建你的项目，...
custom_msg_topic.rar
02-21
ROS下功能包的建立，以及创建了两个节点，其中一个是发送message，只要有订阅者就会发布消息，另一个节点接受这些消息并且显示出来。这里的消息是自定义消息（.msg），两个节点共用一个头文件，实现节点间的通信。
ROS机器人操作系统入门
09-21
ROS 的消息定义是指在 `.msg` 文件中定义的自定义消息类型。消息定义包括消息的名称、类型和字段等信息。ROS 提供了多种类型的消息，例如 `std_msgs`、`roscpp`、`geometry_msgs` 等。 客户端服务器 ROS 的客户端...
机器人操作系统ROS编程开发-详细总结.pdf
06-27
在示例代码中，`ros::init()`初始化ROS系统，`ros::NodeHandle`创建节点句柄，`advertise()`函数定义发布者，`spinOnce()`处理一次接收事件，`sleep()`控制循环速率，确保消息按设定频率发布。 通过理解以上概念，...
ROS学习笔记5——话题通信自定义msg
Simulink_的博客
01-14 1159
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。
ROS话题通信自定义msg
振华OPPO的博客世界
07-16 1891
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)string。
ros话题通信自定义msg
weixin_48563088的博客
09-23 147
在功能包下创建msg目录，并添加自定义的msg文件。这里以ExampleMessage.msg为例。
ROS学习（四）发布者与订阅者
m0_56451176的博客
08-07 6205
发布者与订阅者简单定义 自定义话题信息 发布者与订阅者的两个小例子（标准话题信息与自定义话题信息）
ROS入门保姆级教程：7-ROS话题通信实现2：自定义消息类型（msg）
tjuzjc的博客
07-21 2619
ROS话题通信（自定义message）
ROS 中自定义消息需要配置的文件信息
qq_50840738的博客
08-15 588
ROS 中自定义消息需要配置的文件信息
ROS机器人制作（二）—— ROS话题订阅与发布
Treasureljc的博客
08-05 5498
（二）ROS话题通信1：发布话题2：订阅话题3：自定义消息数据类型4：命令行 ROS话题通信：支持一对多的异步通信，发布者发布消息到话题上，订阅者从话题上订阅消息。 1：发布话题 创建节点句柄： ros::NodeHandle nh; 创建一个发布者：<话题的消息数据类型> <话题名> <消息缓存长度> ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name
ros2 foxy话题通信
09-15
ROS 2的Foxy版本是ROS（Robot Operating System）的一个稳定版本，其中包含了一些新的特性和改进。在ROS 2 Foxy中，话题通信仍然是一个重要的概念。 在ROS 2中，话题是一种用于传递消息的机制。通过发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）之间的话题通信，节点可以共享信息。话题的消息类型在编译时确定，并且使用ROS 2的接口定义语言（IDL）来描述。 要进行话题通信，首先需要定义消息类型。可以使用ROS 2提供的标准消息类型，也可以自定义消息类型。接下来，在发布者节点中创建一个发布者对象，并指定要发布的话题名称和消息类型。然后，在订阅者节点中创建一个订阅者对象，并指定要订阅的话题名称和消息类型。 发布者节点将消息发布到话题上，而订阅者节点将从话题上接收到发布者发送的消息。这样，节点之间就可以实现信息的传递和共享。 以下是一个简单的示例代码，演示了如何在ROS 2 Foxy中进行话题通信： 发布者节点代码： ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('publisher') publisher = node.create_publisher(String, 'topic_name') msg = String() msg.data = 'Hello, ROS 2!' while rclpy.ok(): publisher.publish(msg) rclpy.spin_once(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 订阅者节点代码： ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def callback(msg): print('Received message:', msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('subscriber') subscriber = node.create_subscription(String, 'topic_name', callback) rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 在上面的示例中，发布者节点创建了一个发布者对象，并使用`node.create_publisher`方法指定了要发布的话题名称。每次循环中，它都会发布一个包含字符串消息的消息对象。 订阅者节点创建了一个订阅者对象，并使用`node.create_subscription`方法指定了要订阅的话题名称和回调函数。每当收到来自发布者的消息时，回调函数将被调用，并打印出接收到的消息内容。 这只是一个简单的示例，实际中可能会涉及更复杂的消息类型和逻辑。但是，通过这个基本的框架，你可以开始在ROS 2 Foxy中进行话题通信。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值