【ROS话题通信自定义msg 的发布者配置】

已于 2023-03-27 18:53:48 修改
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分类专栏： # 学习笔记 人工智能 Ubuntu系统 文章标签： c++ ubuntu 机器人 开发语言 vscode
于 2023-03-25 16:16:52 首次发布
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版权

发布者的编译运行
首先在完成msg自定义消息vscdode编译完成后
在src下的src文件夹新建文件demo03_pub_person.cpp
在这里插入图片描述
粘贴下面代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
/*
发布方实现:
1.包含头文件;
ROS中文本类型---> std_msgs/String.h
#include "plumbing_pub_sub/person.h"

2.初始化 ROS节点;
3.创建节点句柄;
4.创建发布者对象;
5.编写发布逻辑并发布数据。
*/
int main(int ar
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落叶霜霜
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【ROS话题通信自定义msg 的vscode配置】
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具体实现如下：找到工作空间devel下面的include文件，后面跟着包名，右击，在集成终端中打开。然后找到vscode底下的c_cpp_properties.json。粘贴进去刚刚复制的路径，不具体指定包名也是可以的比如。3.数据(此处为自定义消息)然后编译一下准备工作完成。1.编写发布方实现;2.编写订阅方实现;
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在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。
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