ROS 中自定义消息需要配置的文件信息

ROS 中自定义消息需要配置的文件信息

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

1. 定义 msg文件

消息文件的扩展名是.msg，我们可以在这个消息文件中自定义需要的消息格式。
如果你是新建的功能包，最好通过catkin_create_pkg命令依赖message_generation、message_runtime这两个功能包，具体命令如下：

catkin_create_pkg my_topic002 roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime

如果你是在已有的功能包中想要自定义消息，则在package.xml文件中添加功能包依赖：
创建 msg 文件夹，添加 person.msg 文件。

string name
uint16 age
float64 height

2. 在package.xml中添加编译依赖与执行依赖

如果你是在已有的功能包中想要自定义消息，则在package.xml文件中添加功能包依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3. CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

首先调用find_package查找依赖的功能包，必须要有的是roscpp、rospy、message_generation、message_runtime

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  message_runtime
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

• message_generation功能包是用于生成C++或Python能使用的代码。
• message_runtime则是提供运行时的支持。

添加消息文件，指定.msg文件。

## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

指定生成消息文件时的依赖项，其实如果消息文件中有依赖的话，就需要在这里设置，此处假设我依赖了std_msgs（当然我是没有依赖的），就要配置如下：

# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package声明相关的依赖，一般来通过catkin_create_pkg命令选择了依赖的话，这里是不需要设置的，不过我也给出来我的配置：

#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

4. 编译

编译后的中间文件查看:

C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)

Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg)