WSL2安装IsaacGym

一、WSL2使用外网

1. 打开***，执行两步：

        常规：打开 允许局域网连接入***

        代理：全局 选合适区域

2. 打开Terminal，下拉选中Ubuntu 20.04.6 LTS

       echo $http_proxy查看IP ，将末尾作为host_ip

        vim ~/.bashrc

        在末端粘贴如下三行：host_ip需要填写对应的

host_ip=$(cat /etc/resolv.conf |grep "nameserver" |cut -f 2 -d " ")
export http_proxy="http://$host_ip:****"
export https_proxy="http://$host_ip:****"

        最后，source ~/.bashrc

二、下载并安装Docker Desktop

        官方网址：Install Docker Desktop on Windows | Docker Docs

三、下载IssacGym

   1.  从官网下载  IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz ，解压到本地 （可D盘）。

   2. Terminal 进入到 /mnt/d/isaacgym/docker，执行 bash build.sh ，建立image。

        image也可使用已打包的：

                docker load < /mnt/d/isaacgym.tar

                docker images

                docker tag xxxxxxxxx  isaacgym:latest

   3.  执行bash run.sh，建立 container。值得一提的是，这里如果期望挂载其他盘（如e盘），可修改run.sh，在docker run 行 添加 -v /mnt:/mnt

      打开VSCode，搜索Dev Containers 并安装

      连接Container