一、安装anaconda3
1.下载anaconda3:Anaconda | Anaconda Distribution
2.在终端进入下载:
cd Download 或 cd 下载
3.运行.sh文件:
bash Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh
4.选项一个选no,其余的yes:
“Do you wish to proceed with the installation of Microsoft VSCode? [yes|no]”,选择no;
二、Isaac Gym安装以及案例试跑
- 安装目的:Isaac sim也可以进行多智能体强化学习训练,但是速度慢,想要用多智能体进行强化学习并行训练变得快速,就需要用到Isaac gym
- 需要条件:ubuntu18.04,anaconda3,python3.7
- 需要条件:
Isaac gym
Isaac Gym Benchmark Environments包
1. 首先进入官网下载Isaac gym:https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download
2. 解压,并将解压后的文件夹放在主目录下
3. (这步先看完下面的内容)进入文件IsaacGym_Preview_3_Package\isaacgym\docs,双击index.html,按照官方教程完成安装
选择建立虚拟环境进行安装的时候在运行:
cd isaacgym/python/
sh ../create_conda_env_rlgpu.sh
这个时候会显示环境创建失败,没有关系,这个时候该有的也已经有了
4.按照上述官方教程运行example中的案例,检验Isaac gym的安装
4. 要使用Isaac gym进行强化学习训练,所以接下来下载Isaac Gym Benchmark Environments配置强化学习环境,并:GitHub - NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs: Isaac Gym Reinforcement Learning Environments
cd IsaacGym/IsaacGymEnvs-main
pip install -e .
三、寻找Isaac sim与Isaac gym的链接方式
- Isaac gym 的导入文件为URDF\MJCF,Isaac sim只可以导出USD文件,所以两者连接先别想了,不过NVIDIA目前在致力于把两者结合起来,希望英伟达可以搞快点!
- USD介绍: