KITTI Odometry数据集的GT

KITTI Odometry数据集使用很广泛，但对于新手来说，即使了解过了pin-hole成像原理、camera instrinsics & extrinsics、旋转矩阵这些知识，碰到GT文件中诸多矩阵也难免有点懵。前面在看相关内容的时候发现，针对数据集GT本身的内容描述很少，所以希望记录一下自己的理解。

1. 传感器安装位置

Kitti传感器主要包含相机（Cam0-4）、GPS/IMU、激光雷达（Velodyne Laserscanner）。其中，cam0的原点为车辆坐标系原点（Origin of Vehicle Coordinate System），各传感器相对于世界坐标系的变换$T_{senso{r}_x\to world}$可以由其相对cam0坐标系变换$T_{senso{r}_x\to cam0}$叠加cam0对世界坐标系变换$T_{cam0\to world}$得到。了解了这些基本的关系后，下面主要结合数据集结构介绍一下这些坐标系变换的计算。

2. KITTI Odometry 数据集结构

数据集主要结构如下：

- sequences
  - 01
    - image2
    - image3
    - calib.txt
    - times.txt
  - 02 
  ...
- pose 
  - 00.txt
  - 01.txt
  ...

这其中主要就是calib.txt文件与pose文件夹下的xx.txt文件需要详细说明一下。

3. calib.txt文件及pose/xx.txt文件说明

这部分可以详细参考我的文章中的推导，如有错误，欢迎指正。

Kitti Odometry数据集GT怎么用