【kitti】 利用evo绘制ground_truth pose

需提前下载好evo工具。

1. 文件下载

1.1 准备文件

 

这两个压缩包在该网址下。【kitti】ground_truth 数据包官网下载链接

 

 

2. 合并时间戳文件和pose文件（以00序列为参考）

2.1 提取时间戳文件

该文件为 "data_odometry_calib\dataset\sequences\00\times.txt"

2.2 提取pose文件

该文件为"data_odometry_poses\dataset\poses\00.txt"

2.3 合并文件的python程序

kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py

该文件在evo工具库-kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py

2.4 输出tum格式文件

将上述3个文件放在同一目录下，并执行如下命令。("00_gt_tum.txt"为输出的txt文件，执行前先新建一个空白的txt)

python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py  00.txt times.txt  00_gt_tum.txt

2.5 绘图

evo_traj tum  00_gt_tum.txt

3.可能遇到的问题

evo.tools.file_interface.FileInterfaceException: timestamp file must have one column of timestamps and same number of rows as the KITTI poses file

由于 "times.txt" 文件存储的字符型数据，所以会遇到"times.txt" column 不等于1的bug，可以参考以下链接，重新生成txt文件。

txt文件，字符型文本转换为文本型文本

[ERROR] KITTI pose files must have 12 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

 由于生成的文件可能存在tum格式不规范的情况，导致在绘图步骤报上述错误，可以参照下面这篇文章debug。

cat 00_gt_tum.txt | tr -s [:space:] > 00_gt_tum_new.txt

更改txt文件，规范成tum格式