2022-环形交叉口-车辆轨迹

Two parts：Moving vehicles detection & novel trajectory union

1. 移动对象检测

 1.1 Steps of moving objext detection

(a) 输入帧

(b) SSI (移动部分是黑色，有一个行人在左边走）

(c)经过Otsu阈值化和膨胀后的二进制图像

(d) 丢弃小斑点后的标签移动物体

2. 移动物体追踪（移动对象检测&YOLOv4结合）

（1）移动对象检测框 > 运动车辆检测框

（2）二进制掩码（检测框值内为1，其他值为0）&YOLO检测车辆的中心点——”逻辑与“运算

3 轨迹联合

tracker用的是卡尔曼&DeepSORT会面临以下问题：

（1）分配新的预测轨迹到连续帧的相同物体上

（2）物体轨迹预测的失测

 3.1 距离计算