详细解读《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》GB/T41798-2022

1、通用要求

1.1场景说明

根据自动驾驶系统设计运行条件将行驶区域分为高速公路及城市快速路行驶区域、城市道路行驶区域、其他行驶区域和特定应用场景，试验车辆应根据设计运行条件确定一个或多个行驶区域并完成该行驶区域下的试验项目。若试验车辆涉及特殊应用场景，应作为相应行驶区域的补充试验项目。

1.2试验记录内容

a试验车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息
b试验车辆控制模式
c试验车辆运动状态参数：
  车辆几何或者质量中心点位置信息；车辆纵向速度；车辆横向速度；车辆纵向加速度； 车辆横向加速度。
d试验车辆灯光和相关提示信息状态
e反映驾驶员和人机交互状态的车内视频及语音监控情况
f反映试验车辆行驶状态的视频信息
g目标物的位置及运动数据。

1.3设备要求

a）车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点；
b) 运动状态采样和存储的频率不少于50 Hz；
c) 速度采集精度不大于0.1 km/h；
d) 横向和纵向位置采集精度不大于0.1 m；
e) 加速度采集精度不大于0.1 m/s2；

2.测试项目

序号	试验项目	试验场景	试验方法	通过要求	试验次数
1	交通信号灯识别及响应
1.1	限速标志	长直道，标志牌间距至少为100m 初始80、限速60、解除60、恢复80（限速值参照附表）	试验车辆以不低于初始道路限速值0.75倍的速度在长直道内行驶	通过速度不高于限速标志数量，过程中不低于限速的0.75倍，若存在解除限速，200m处不低于当前限速的0.75倍	3次
1.2	弯道	长直道和弯道组合道路，弯道内车辆至少行驶5s，（弯道直径参照附表）	由长直道驶入弯道	弯道内不低于0.75（乘用车）、0.5（商用车）倍限速值	3次
1.3	停车让行标志标线	两条双向车道的丁字路口，并于交叉处设置停车让行标志和停车让行标线。	试验车辆在车道内驶向停车让行线。	车辆不超过停车让行线，乘用车最小距离不大于2m，车辆启动时间不超过3S，商用车4m，5S	3次
1.4	机动车信号灯	至少包含双向单车道十字交叉路，转弯半径不小于15m，路段设置限速40km/h	信号灯初始状态为绿灯，并随机调整为绿灯或者红灯（绿-黄-红-绿）	1、当进行绿灯和红灯右转时，试验车辆应通过并进入对应车道，车辆不停止行驶。 2、试验车辆在红灯时停止于停车线前且车身不应越过停止线。 3、乘用车距离不大于2m，绿灯后启动时间不超过3s，商用车不大于4m，5S	直行3次 左转3次 右转3次，同一运行轨迹红灯、绿灯至少出现1次
1.5	方向指示信号灯	至少包含双向两车道十字交叉路，转弯半径不小于15m，路段设置限速40km/h	信号灯初始状态为绿灯，并随机调整为绿灯或者红灯（绿-黄-红-绿）	1、当进行绿灯和红灯右转时，试验车辆应通过并进入对应车道，车辆不停止行驶。 2、试验车辆在红灯时停止于停车线前且车身不应越过停止线。 3、乘用车距离不大于2m，绿灯后启动时间不超过3s，商用车不大于4m，5S	直行3次 左转3次 右转3次，同一运行轨迹红灯、绿灯至少出现1次
1.6	快速路车道信号灯	至少包含单向两车道的道路，道路上设置快速路车道信号灯	绿色同行 红色禁行	若试验车辆具有信号灯识别功能，绿灯同行，不应停止行驶。红灯时若具备换道行驶功能，换道，若不具备，停止，可发出超出设计运行范围的提示信息。 若试验车辆不具备信号灯识别功能，试验车辆应在到达信号灯前发出超出设计运行范围提示信息。