Ubuntu1804 踩坑重装过程并配置ROS

记录自己Ubuntu安装的踩坑过程。

1.首先在win端刻录U盘作为系统安装工具，使用ultraios将Linux刻入

2.插入U盘，按住shift同时点击重启，选择通过USB进入，此时在安装Ubuntu不要直接敲击回车，否则会因为NVIDIA显卡问题出现acpi bios error

此处解决方法为

装ubuntu系统出现acpi bios error_手把手教你如何安装windo10+Ubuntu18.10双系统_weixin_40003233的博客-CSDN博客

从Ubuntu20安装教程中寻来的方法转自:Linux 下安装Ubuntu20.04 启动花屏的解决方法（安装和启动时设置 quite splash nomodeset即可解决）_爱挪威的小年轻博客-CSDN博客_ubuntu启动花屏解决方案

同样按下e键，在Linux行后面加入nomodeset。

 进入系统后同样也要修改如下

 sudo gedit /etc/default/grub

 

 在splash后加入 nomodeset。​​​​​​​

之后，便可以开始安装显卡驱动。先禁用自带驱动。

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

sudo update-initramfs -u

之后便可以重启。

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update

3.随后进入正常安装阶段

在选择挂载点时，如果没特殊要求可以只建一个根目录/。

4.进入系统后，连接WIFI，修改软件源，更新Linux内核(建议此处更新后就保持内核版本，否则可能会出现装显卡驱动后由于内核版本自动升级导致驱动失效)[他人讲述，自己还未验证]

通过以下命令，进入查看内核版本。

dpkg --get-selections | grep linux

 通过以下命令卸载多余内核版本。

使用 sudo apt-get purge linux-image-<版本号>
使用 sudo apt-get purge linux-headers-<版本号>
使用 sudo apt-get purge linux-modules-<版本号>
使用 sudo apt-get purge linux-modules-extra-<版本号>

 通过以下命令保留内核。

sudo apt-mark hold linux-headers-5.4.0-100-generic
sudo apt-mark hold linux-image-5.4.0-100-generic
sudo apt-mark hold linux-modules-extra-5.4.0-100-generic

安装Linux显卡驱动时

先禁止系统自带驱动

然后加入ppa后安装

(1)当进入蓝色背景的界面perform mok management 后，选择 enroll mok ,
(2)进入enroll mok 界面，选择 continue ,
(3)进入enroll the key 界面，选择 yes,
(4)接下来输入你在安装驱动时输入的密码，
(5)之后会跳到蓝色背景的界面perform

5.设置中文系统语言并保留英文路径（英文好可以无视）

参考：ubuntu中文路径改为英文_健身房-CSDN博客_怎么把中文路径改为英文路径

export LANG=en_US
xdg-user-dirs-gtk-update

export LANG=zh_CN

6.建立常用文档的软连接(可理解为快捷方式)

 使用 ln-s 命令处理，注意此处要输入完整路径而不是相对路径。

sudo ln -s /home/***/Music/ /home/***/Desktop/

此处命令意为将Music链接至桌面。

7.逐步安装ROS，在ROS到 rosdep init处可能会出现问题

详情可参考:【ROS安装小技巧】rosdep update time out 报错问题的解决方案_哔哩哔哩_bilibili

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

安装完后要重新 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

后再roscore

8.下载VSCODE进行编译。