Windows/Ubuntu16.04双系统和ros安装方法及可能出现的问题

双系统安装（Ubuntu16.04）

正常安装步骤

1、先从windows系统压缩出80-100G左右的内存空间用于ubuntu安装，如果需要可以分配更多空间
2、制作好ubuntu16.04的启动盘
3、插入启动盘后选择U盘启动，进入Ubuntu安装（各种电脑型号打快捷键不同，可自行百度，不用进入bios调换启动顺序）
4、选择中文，下一步（英语也可，自己选择）
5、去掉 “安装Ubuntu时下载更新” （第一个），勾选“为图形或无线硬件….”（第二个）,然后点击“继续”
6、在安装类型界面选择最后一个“其他选项”，自己对硬盘进行分区
7、在这一步，可以看到之前压缩出来的空闲空间，将对这个空间进行分区。
8、下面的分区是重点，决定安装的成败。分区一共要分4个，efi（引导分区）、交换空间（Swap，相当于虚拟内存分区）、主分区（相当于C盘）、home分区（相当于windows其他盘符），具体分区明细见下表（大小以总空间为80G为例）。

分区名称	分区大小	分区类型	分区位置	用于	挂载点	分区说明
EFI	200M	逻辑分区	空间起始位置	EFI		用于开机引导项，必不可少
Swap（交换空间）	8G（一般为物理内存的两倍）	逻辑分区	空间起始位置	Swap		相当于虚拟内存，一般为虚拟内存两倍，视自己情况而定
主分区/	20G（以硬盘80G分，总的内存多也可稍微大点）	主分区	空间起始位置	ext4日志文件系统	/	相当于windows系统盘（C盘）
home分区	剩下的大小都留给它	逻辑分区	空间起始位置	ext4日志文件系统	/home	相当于windows系统的其他盘符

9、键盘布局默认是英语的，可以改成中文
10、输入用户名和密码，密码不建议太复杂，有很多时候都会用到
11、等待安装好后重启即可。
注意：重启后会进入开机启动项的选择，使用那个系统选择那个即可（默认ubutu）。如果想要改成默认windows可以进bios中设置，将windows系统盘放在前面即可。

可能会遇到的问题

1、显卡不兼容（卡在开机界面）
https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109120881
2、开机后界面显示不正常（无法更改分辨率）

使用独立显卡，将步骤1的过程反过来做即可

3、台式机安装后无法联网（没有以太网和WIFI选项，网卡问题）
新电脑的网卡版本太高，需要自己手动安装网卡，以dell的台式机为例。
1）输入lspci查看网卡的型号
00:14.3 Network controller: Intel Corporation Device 06f0（无线网卡型号）
00:1f.6 Ethernet controller: Intel Corporation Device 0d4c（有线网卡的型号）
2）有线网卡驱动安装

• 找到对应的网卡型号:Intel Corporation Ethernet Connection (11) I219-LM
• 下载对应的驱动安装包：e1000e-3.8.4.tar.gz
  解压缩后在src文件夹下打开终端，输入

 sudo make install
 sudo modprobe e1000e

• 此时就会发现已连上以太网

3）无线网卡驱动安装
方式一：https://blog.csdn.net/weixin_41762173/article/details/79480609（有较大概率不行）
方式二：https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/101422743（内核升级非常麻烦，搞不好系统会出错，建议外接无线网卡或者直接使用有线连接，不建议做）

ros安装

安装步骤

参考ros官网教程：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
在安装ros之前先选择较好的镜像源，可以避免很多不必要的问题。在系统设置->软件和更新->选择最佳服务器

1、设置安装源sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
2、设置keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
4、（注意：4-6步可以跳过）
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5、
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
6、
sudo apt install python-rosdep
7、初始化
sudo rosdep init
rosdep update

测试ROS是否安装成功

1、上述步骤安装成功后在终端输入roscore，出现一下界面表示ros安装成功

2、小海龟：再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，用键盘控制小乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3、ubuntu16.04 终端分屏terminator安装与配置

ros安装过程中可能出现的问题

1、初始化过程中连接不上下载源的问题

sudo rosdep init
rosdep update

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

输入以下命令：

sudo gedit /etc/hosts

在该网站https://www.ipaddress.com/查找raw.githubusercontent.com对应的IP地址，并将其加入到刚打开的文件的最后一行

IP地址     raw.githubusercontent.com

再重新运行初始化的两行代码
若此方法为解决请过段时间再试。

2、在执行上面的步骤过程中出现了如下错误，请运行如下代码后再重新测试。
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Ubuntu18.04 安装ros Melodic

参考该博客

上面博客中未提及的 错误可参考该知乎