关于旋转矩阵的左乘与右乘问题

最近在阅读框架源码时被旋转矩阵左乘右乘绕的云里雾里，故写下一篇记录一下，以防自己不长记性，转载出处均已标明。此篇没有大段推导，只有结论。

1.左乘是相对固定坐标系，右乘是相对当前坐标系

注意，此时讨论的左乘右乘并非带上点p(x,y,z)的坐标（R*p），仅讨论旋转矩阵相乘顺序(R1*R2*R3(右乘) or R3*R2*R1(左乘))。

对于这句话从文字上理解会很不容易理解，图可以轻松理解。

在外部定义一个坐标系s(可以理解为我们的世界坐标系)。

(1)当上方图片坐标轴b围绕外部坐标系(世界坐标系)即为Rsb'=R*Rsb 相当于左乘一个旋转矩阵，故对应第一句话，左乘是相对固定坐标系。

(2)而下方图片则是绕b(自己)的Z轴旋转时，旋转矩阵为Rsb'=Rsb*R 相当于右乘一个旋转矩阵，故对应第二句话，右乘是相对当前(自己)坐标系。

2.对于上述两句话的理解

(1)对于连续的两次相对于外部坐标系(世界坐标系)的变换，如由IMU坐标系下乘外参旋转矩阵R1(世界坐标系下的矩阵)至Lidar坐标系，再由雷达坐标系下乘一个外参旋转矩阵R2(世界坐标系下的矩阵)转换至Camera坐标系下，那总体旋转矩阵应该是R=R2*R1，由R1向左乘。

(2)对于连续两次相对于自身坐标系的变换，如由IMU位姿1乘旋转矩阵R1(自身)转至IMU位姿2，再由IMU位姿2乘旋转矩阵R2(自身)转换至IMU位姿3，类似下图。那总体旋转矩阵应该是R=R1*R2,由R1向右乘。图来源：旋转矩阵为何左乘是相对固定坐标系，右乘是相对当前坐标系？ - 知乎

坐标系内的点p，左乘R代表的是p点在另一坐标系下的坐标，与R(自身位姿姿态)的左右乘并不是一个含义。 得出的R_G_A'既是位姿变换矩阵，也是A'到G的外参。矩阵间变换是右乘，而点坐标变换是左乘。

下面是旋转表示的含义

转自：

旋转的左乘与右乘_无偏估计的博客-CSDN博客_旋转矩阵左乘和右乘

以z轴旋转为例：

第一种物理意义，坐标系的旋转，其应用场景有SLAM，机械臂运动学等。

如上图所示，P点不变，坐标系O-xyz旋转得到O-x'y'z'坐标(可以理解为slam中同一个点在不同帧坐标系下的表示)。新坐标系下，P的坐标变为P'，则有： 

例如位姿T_lidar * T_lidar_imu = T_imu 意味着由lidar的位姿转到imu的位姿，中间的变换矩阵就是IMU到雷达的外参，如果我们知道imu坐标系下一点P_imu，则其在雷达坐标系下的坐标为

P_lidar=T_lidar_imu*P_imu

第二种物理意义，向量的旋转，其应用场景有机器人的姿态估计等。

 如上图所示，坐标系O-XYZ不变，点P'绕Z轴旋转α得到新的点P，则有：

以下转自https://blog.csdn.net/weixin_45632220/article/details/117735223

坐标变换

如图所示，对于p点（或者叫向量），可以分别在不同坐标系下表示，红色坐标系绕黑色坐标系旋转了α角度： 

其坐标变换关系如下：

该变换关系由几何关系推导出，具体细节先不管，我们看上式写成矩阵形式是啥样：

中间的2×2矩阵即为我们所说的旋转矩阵，这里特别要注意，这个矩阵的意义是将p点在旋转后的坐标系（红色）中的坐标，转换为旋转前的坐标系（黑色）中的坐标。（即求出1到2的位姿变换，可以将2中的点的坐标左乘此位姿变换得到在坐标系1中的点坐标）

从黑色位姿到红色位姿的变换矩阵为R，已知P在红色位姿中的坐标为Ph，则在黑色（原始坐标）中的坐标为Pb=R*Ph