ubuntu1804与1604下安装ros以及Azure kinect dk、T265的ros驱动

Ubuntu1804下安装：

install necessary tools

sudo apt update && sudo apt -y upgrade
sudo apt install curl

install ROS

rostaller:(https://github.com/RocShi/rostaller)

install Azure Kinect SDK

跟着官网: (https://learn.microsoft.com/en-us/azure/kinect-dk/sensor-sdk-download#linux-installation-instructions)
注意libk4a应该是1.4版本的，如果出了问题可以看版本对不对
opengl的问题的话，有可能是集显的问题，更换为独显，可以尝试在bios里设置

make Azure Kinect available without being root

# 下载文件
sudo bash -c "curl https://raw.githubusercontent.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/develop/scripts/99-k4a.rules > 99-k4a.rules"
# 拷贝到系统位置
sudo cp 99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/
# 应该是需要重启才能够起作用

clone Azure Kinect ROS drivers, make workspace

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver
cd ..
catkin_make

多相机ros驱动

首先是要编写合适的驱动程序，这个给我要
其次要设置usb的缓存大小，参考:(https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver/issues/97)，

I had the same issue in running two KAs at the same time, By default, Linux limits image capturing to a Max_value, in my desktop it was limited to 16 MB.

To extend the USBFS limit, I manually moddified the grub
( /etc/default/grub ) chaning ( GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash" ) to ==> ( GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=1000" ),

Update the grup ( sudo update-grub ) and restart your PC ( sudo reboot ).

check if buffer size has successfully changed ( cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb )

All the Best :)

cv_bridge 的python3版本

参考:(https://zhuanlan.zhihu.com/p/407517632)
如果报错catkin_package的问题，在使用的python3环境下安装一下这个包就好就好

ubuntu1604:

1、首先是自己尝试在虚拟机中安装，主要参考以下文章：
链接: link
链接: link
链接: link
主要注意：sudo ninja install 需要在对应步骤执行，要不然在ros包编译的时候不能找到对应的文件会报错。
2、然后是在我们的工控机上部署的：
2.1. 在sdk执行是遇到std什么没成员的问题：在执行ninja的时候一直报错：各种std没有成员什么的，最后尝试发现时gcc版本的问题，这里最后使用的时gcc-5，g+±5成功编译
这里参考文件：
链接: link
链接: link
注意切换gcc版本：
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 100
且注意不同版本都有对应权重，需要全部更改，形成相对差距，才能够更改成功
2.2. 在进行ros安装包编译的时候，基本流程和在上面虚拟中的一样，但是出现了报错不通过的问题，这里选择降低版本来解决：通过在azure kinect ros driver里面降低到2020年的一些（查看不同的提交），版本利用zip下载的方式下载，然后执行之前的对应操作，可以编译成功。
最新一次测试：ros包可以整成编译，用gcc-8和g+±8，感觉只要相互对应就能够编译成功的样子
2.3 安装kinetic之后python3无法import cv2解决方案
链接: link

# sudo mv cv2.so new_name中的new_name是给cv2.so另外起的名字
cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so new_name

Ubuntu1804 安装T265

参考：link

T265和D435i联动测试，玩一玩哈哈

安装架：github
使用指导：csdn