学习记录-视觉SLAM十四讲第2版（六）

最新推荐文章于 2022-12-12 22:02:54 发布

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分类专栏：学习记录文章标签：学习 linux 计算机视觉

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本文详述了实践项目中sophus库的使用和解决报错问题，以及对SO(3)、SE(3)、Sim(3)群性质的数学验证，探讨了李代数的特性，并介绍了相关证明和推导。同时，总结了cmake的find_package指令工作原理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

系统环境：ubuntu20.04
这几天看了视觉SLAM十四讲第2版的第4讲李群与李代数，简直被吸进去了。感觉还是挺有意思的，这里由于我想总结4.1-4.3部分的东西都是书上的，暂时没有太多新的感悟，因此就不再复述了。主要讲下4.4实践部分和后面的习题部分。

一、4.4实践部分

sophus库直接git clone下来，然后cmake…&make 就好了

1.useSophus项目

直接编译运行项目就好了，不需要像书上88页一样增加什么语句
在这里插入图片描述
上图是输出的结果。代码很简单也很好理解。

2.trajectoryError项目

紧接着编译trajectoryError项目就报错了。
在这里插入图片描述
主要是报了fatal:error:sophus/se3.hpp没有这个文件或目录。
研究了一下代码，报错的主要是这句代码#include “sophus/se3.hpp”，但在useSophus.cpp中一样有这一句，为什么useSophus项目不报错。再仔细看了两个项目的Cmakelist.txt文件，发现很重要的问题，就是useSophus项目有链接Sophus库，但是trajectoryError项目的Cmakelist.txt文件里没有链接语句。此外还多了一句find_package，但由于trajectoryError项目是useSophus项目的子目录来着，所以估计是共享的，因此在example文件夹里的cmakelist.txt中加上下面这句语句：

target_link_libraries(trajectoryError Sophus::Sophus)

就解决问题了。
在网上搜索相关资料的时候还发现了很多人都在建议make install。想了一下，install是将目前的东西都安装到常用库的位置，因此就可以找到对应的文件，也没有必要特地链接。因此我抱着试一试的态度也试了一下，但是还是报错：
在这里插入图片描述
感觉是版本不一致导致的，这里想要unstall恢复原来的还不行，因为没有写好的unstall可以用。
查阅资料后才恢复了原状：如何撤销Install安装的东西
结论：make install不可行，直接在Cmakelist文件中增加链接即可。
改了两个文件的地址后成功运行出结果:RMSE=2.20728
在这里插入图片描述

二、第4讲习题

1.验证SO(3)、SE(3)、Sim(3)关于乘法成群

在这里插入图片描述

主要是验证满足上面四个条件，下面一一进行验证。
（1）验证SO(3)关于乘法成群
设A,B为两个任意的SO(3)，均满足正交且行列式为1的性质。
封闭性： $AB)^{-1}=(B)^{-1}(A)^{-1}=(B)^T(A)^T = (AB)^T$ ，因此正交性满足；又两个矩阵相乘后的行列式等于相乘前的行列式直接相乘，即 $d e t (A B) = d e t (A) d e t (B) = 1$ ，所以行列式为1，SO(3)关于乘法的封闭性得证。
结合律：矩阵乘法必定满足结合律。
幺元：3×3的单位矩阵满足这个条件，因此 $a_0 = I_{3×3}$ ，故幺元存在。
逆：SO(3)中的成员均为正交且行列式为1的矩阵，设 $B=A^{-1}=A^T$ ，因此B明显也是行列式为1且正交的矩阵，此时 $AB=I=a_0$ ，故逆得证
（2）验证SE(3)关于乘法成群
封闭性：根据分块矩阵相乘的特性，两个矩阵的相乘结果如下：
在这里插入图片描述

因此此时只需要证明上面部分是否符合条件即可。在SO(3)的封闭性中已经证明了 $R_1R_2$ 是一个行列式为1的正交矩阵；又 $R_1t_2+t_1$ 也明显是个三维向量，因此封闭性得证。
结合律：矩阵乘法必定满足结合律。
幺元：4×4的单位矩阵满足这个条件，因此 $a_0 = I_{4×4}$
逆：设T为一个任意的SE(3)，首先选中最后一行去展开并计算T的行列式，可以得到SE(3)的行列式也为1，不为0，因此必定存在逆，书上已经帮我们求出了它的逆如下：
在这里插入图片描述
此时可以较易验证 $T^{-1}$ 满足条件，R部分即 $R^T∈SO(3)$ ，且t部分即 $R^Tt∈R^3$ 且 $TT^{-1}=I=a_0$ ，故逆得证。
（3）验证Sim(3)关于乘法成群
封闭性：根据分块矩阵相乘的特性，两个矩阵的相乘结果如下：
在这里插入图片描述
因此此时只需要证明上面部分是否符合条件即可。在SE(3)的封闭性中已经证明了 $R_1R_2$ 是一个行列式为1的正交矩阵；因此 $s_1s_2R_1R_2$ 明显是满足定义的，又 $s_1R_1t_2+t_1$ 也明显是个三维向量，因此封闭性得证。
结合律：矩阵乘法必定满足结合律。
幺元：4×4的单位矩阵满足这个条件，因此 $a_0 = I_{4×4}$
逆：设T为一个任意的Sim(3)，首先选中最后一行去展开并计算T的行列式，可以得到Sim(3)的行列式也为s，不为0，因此必定存在逆。我简单算了一下，它的逆如下：
在这里插入图片描述
此时可以较易验证 $T^{-1}$ 满足条件，R部分即 $1/sR^T∈SO(3)$ ，且t部分即 $1/sR^Tt∈R^3$ 且 $TT^{-1}=I=a_0$ ，故逆得证。
综上，SO(3)、SE(3)、Sim(3)关于乘法成群。
参考资料：
①2个矩阵相乘的行列式=它们的行列式相乘
②矩阵分块相乘

2.验证 $R^3,R,×)$ 构成李代数

李代数性质如下：
在这里插入图片描述
验证过程如下

封闭性：由上图可知两个向量×的结果，必定是一个新的向量，方向与两个向量都垂直，且大小为 $∣ X ∣∣ Y ∣ s in < X, Y >$ ，因此必定也在 $R^3$ 中。
双线性：将【aX+bY,Z】代入外积公式化简后可得a【X,Z】+b【Y,Z】可知，同理，调换后依然可证，因此其满足双线性
自反性：还是将【X,X】代入外积公式，结果i,j,k对应的系数均为0，故自反性得证。
雅可比等价：验证了一通后发现不对劲，后来才发现上面的截图是第一版，然后公式写错了，第二版纠正过来了。正确的雅可比等价公式如下(标黑处为修改处)：
∀X, Y , Z ∈ V, [X, [Y , Z]] + [Z, [X , Y]] + [Y , [Z, X]] = 0
代入外积公式后验证无误，因此雅可比等价得证。
参考资料：向量的内积与外积

3.验证so(3)和se(3)满足李代数要求的性质

SO(3)对应的李代数为定义在 $R^3$ 上的向量，如下
在这里插入图片描述
封闭性：设2个李代数为 $A=[a_1,a_2,a_3]^T,B=[b_1,b_2,b_3]^T$ ，验证上面的李括号的封闭性可得[A,B]如下

可以看到明显满足定义，因此封闭性得到证明
双线性：设3个李代数为 $X=[x_1,x_2,x_3]^T,Y=[y_1,y_2,y_3]^T,Z=[z_1,z_2,z_3]^T$ ，因此
在这里插入图片描述
此时可计算 $[X, Z] 、 [Y, Z] 和 a [X, Z] + b [Y, Z] 如下$

因此[aX + bY , Z] = a[X, Z] + b[Y , Z]得证，同理也易得[Z, aX + bY ] = a[Z, X] + b[Z, Y ]。

自反性：同上，计算[A,A]结果如下
在这里插入图片描述
结果为0，因此自反性得证。
雅可比等价：需证∀X, Y , Z ∈ V, [X, [Y , Z]] + [Z, [X , Y]] + [Y , [Z, X]] = 0

对应代入相关的T、P、Q可以化简得矩阵的每项都为0，因此雅可比等价得证。

4.验证性质（4.20）和（4.21）

在这里插入图片描述
将a^和a代入验证即可知成立

综上4.20和4.21的性质得证。

5.证明式子1

在这里插入图片描述
故原式得证。

6.证明式子2

SO(3)的伴随性质证明如下：
将中间部分进行泰勒展开，又 $RR^T=R^TR=I$ ，所以
在这里插入图片描述
根据定义
$Rexp(p\^{})R^T = exp(Rp\^{}R^T)$
又由第5题知
$Rp\^{}R^T = (Rp)\^{}$
所以 $Rexp(p\^{})R^T = exp(Rp\^{}R^T) = exp((Rp)\^{})$ ，故SO(3)的伴随性质得证！
SE(3)不想证了，可以下面的参考资料。
参考资料：SE(3)的伴随性质证明

7.推导SO(3)和SE(3)在右扰动下的导数

关于SO(3)在右扰动下的导数推导如下：
在这里插入图片描述
主要利用了v^ p = -p ^v这个公式进行转化，p和v都是三维向量。
关于SE(3)在右扰动下的导数推导如下：

还利用了SO(3)推导过程中的最后一步。

8.cmake的find_package指令如何运作

主要运作是根据库的名字来区分的，一般会进去默认工作模式即Module模式，Module模式也找不到的时候再进入Config模式即高级模式，对库进行搜索，然后再进行配置使用。可选的参数根据两个模式不同也不大一样，而且默认工作模式只会搜索2个地址，但高级模式会搜索很多个地址，尽可能地找到库。
Modelu模式下对应的参数：

find_package(<PackageName> [version] [EXACT] [QUIET] [MODULE]
             [REQUIRED] [[COMPONENTS] [components...]]
             [OPTIONAL_COMPONENTS components...]
             [NO_POLICY_SCOPE])

Config模式下对应的参数：

find_package(<PackageName> [version] [EXACT] [QUIET]
             [REQUIRED] [[COMPONENTS] [components...]]
             [OPTIONAL_COMPONENTS components...]
             [CONFIG|NO_MODULE]
             [NO_POLICY_SCOPE]
             [NAMES name1 [name2 ...]]
             [CONFIGS config1 [config2 ...]]
             [HINTS path1 [path2 ... ]]
             [PATHS path1 [path2 ... ]]
             [PATH_SUFFIXES suffix1 [suffix2 ...]]
             [NO_DEFAULT_PATH]
             [NO_PACKAGE_ROOT_PATH]
             [NO_CMAKE_PATH]
             [NO_CMAKE_ENVIRONMENT_PATH]
             [NO_SYSTEM_ENVIRONMENT_PATH]
             [NO_CMAKE_PACKAGE_REGISTRY]
             [NO_CMAKE_BUILDS_PATH] # Deprecated; does nothing.
             [NO_CMAKE_SYSTEM_PATH]
             [NO_CMAKE_SYSTEM_PACKAGE_REGISTRY]
             [CMAKE_FIND_ROOT_PATH_BOTH |
              ONLY_CMAKE_FIND_ROOT_PATH |
              NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH])

详细解释可以参考我后面的参考资料，然后为了让cmake找到某个库，先决条件我感觉如果安装在了常见的那些include等系统位置，则没有什么问题；否则一般要在Cmakelist.txt文件中添加一些地址提示。但是很神奇的是这次项目中，我没有对Sophus这个库添加任何地址提示，只是使用了find_package，但是还是能找到对应的库并执行相应的操作，感觉是用cmake进行编译的项目可能会有记录？或者是项目所在的上层目录及下层目录还是会进行搜索。欢迎懂的兄弟姐妹来交流下。
参考资料：find_package的相关资料