MPC模型预测控制学习笔记-2021.10.27

最新推荐文章于 2024-04-09 15:16:40 发布
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分类专栏： 控制算法 文章标签： 算法
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MPC模型预测控制学习笔记-点击目录就可以跳转

1. 笔者介绍

硕士研究方向：模型预测控制+MATLAB仿真+实际工程应用

2. 参考资料

  1. 李国勇. 智能控制及其MATLAB实现[M]. 北京: 电子工业出版社, 2005.
  2. 转载：自动驾驶——模型预测控制（MPC）理解与实践
  3. **对MPC新手很友好的 ** 转载：模型预测控制（MPC）解析（一）
  4. **对MPC新手很友好的 ** Liuping Wang, Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB®Google搜索获取PDF
  5. **如果感觉英文文献不友好，可以使用文献翻译软件 **知云文献翻译软件win版最新版下载页面

3. MPC分类

MPC分类

4. 数据的标准化与归一化

贴几个知乎链接

标准化和归一化什么区别？ - 夏洛克江沪川的回答 - 知乎

图1
在这里插入图片描述
图2
在这里插入图片描述
图3在这里插入图片描述

5. MATLAB-MPC学习笔记

5.1 获取测试信号：gensig( )函数

MATLAB-gensig 函数 语法+例子
MATLAB gensig函数

5.2 求解LTI（线性时不变）对象的单位脉冲响应：lsim( )函数

MATLAB-lsim 函数 语法+例子

MATLAB lsim函数

5.3 模型建立与转换函数

模型建立与转换函数
模型建立与转换函数

5.3.1 poly2tfd( )函数

别人的回答
poly2tfd( )函数

5.3.2 tfd2mod( )函数

tfd2mod( )函数

6. MATLAB-Simulink的使用（粗糙）

6.1 基本的、常用的元件要牢记

7. MATLAB与PLC连接

转载：MATLAB与PLC进行通信（通过ModBus TCP协议）
MATLAB与PLC连接

CV原理
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matlab 用于预测的算法,Matlab关于模型预测算法（mpc）求教
weixin_32123093的博客
03-23 1007
g11=poly2tfd(12.8,[16.7 1],0,1);g21=poly2tfd(6.6,[10.9 1],0,7);g12=poly2tfd(-18.9,[21.0 1],0,3);g22=poly2tfd(-19.4,[14.4 1],0,3);gd1=poly2tfd(3.8,[14.9 1],0,8);gd2=poly2tfd(4.9,[13.2 1],0,3);tfinal=20...
Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB-2009
05-28
由以经典之作MPC，Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB-2009-Liuping Wang
我用python训练好了一个模型，用于预测。现在想把该模型与plc连接起来，从plc中读取实时数据并进行预测，我该如何编写代码...
weixin_42609225的博客
02-12 297
如果你想将您的 Python 模型与 PLC 连接，您可以以下步骤操作： 选择一个 PLC 访问库：诸如 pymodbus、snap7 等第三方库都可以让你从 PLC 中读取数据。 安装 PLC 访问库：使用 pip 安装选定的库。 连接到 PLC：使用库的 API 连接到 PLC 并读取实时数据。 数据预处理：将读取的数据转换为适合模型输入的格式。 运行模型：使用您训练的模型对预处理的...
mpc-1.1.0.tar.gz
06-09
免费下载 mpc-1.1.0.tar.gz_FreeDownload.zip 文件后，解压此文件即可得到 mpc-1.1.0.tar.gz 源文件。
MPC模型预测控制：原理详解、Matlab和C++编程实现，以四个实际案例为例分析
最新发布
vciDJpPHo的博客
04-09 442
摘要：本文主要介绍MPC（模型预测控制）的原理、代码实现以及四个实际控制工程案例，包括双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统和车辆动力学跟踪控制系统。通过对MPC的详细分析和应用案例的讲解，展示MPC在实际工程中的应用价值。关键词：MPC模型预测控制、控制目标、优化问题、预测模型、迭代计算、MATLAB、C++、实际控制工程案例、双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统、车辆动力学跟踪控制系统、程序实现、实验结果分析。MPC模型预测控制：原理、实现及应用。
Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB 案例
05-20
m文件 案例仿真Example 2.11
离散控制Matlab代码-MPC-CBF:J.Zeng，B。Zhang和K.Sreenath的“具有离散控制屏障功能的安全关键模型预测控制”h
05-23
离散控制Matlab代码MPC脑血流 我们提出了一个控制框架，该模型统一了模型的预测控制和控制障碍函数，其中终端成本函数充当控制Lyapunov函数的稳定性。 这是本文的参考实现： 具有离散时间控制屏障功能的安全关键模型预测控制 | | 曾军，张自行车和库希尔·史瑞纳斯（Koushil Sreenath） 引用 如果您发现此代码在您的工作中很有用，请考虑引用： @article{zeng2021mpccbf, title={Safety-critical model predictive control with discrete-time control barrier function}, author={Zeng, Jun and Zhang, Bike and Sreenath, Koushil}, booktitle={2021 American Control Conference (ACC)}, year={2021} } 指示 分配了2D双积分器以避开障碍物到达原点的目标位置。 对于不同的控制器，我们分为三类： DCLFDCBF.m （DCLF-DCBF）， MPCCB
matlab实现的mpc模型预测控制从原理到代码实现.zip
11-24
matlab实现的mpc模型预测控制从原理到代码实现.zip用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个mpc控制demo，分别是双积分控制，倒立摆控制，车辆云动学模型控制，车辆动力学模型控制。 matlab实现的mpc模型预测控制从原理到代码实现.zip用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个mpc控制demo，分别是双积分控制，倒立摆控制，车辆云动学模型控制，车辆动力学模型控制。 matlab实现的mpc模型预测控制从原理到代码实现.zip用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个mpc控制demo，分别是双积分控制，倒立摆控制，车辆云动学模型控制，车辆动力学模型控制。 matlab实现的mpc模型预测控制从原理到代码实现.zip用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个
mpc建模仿真2
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系统模型建立与转换函数
mpc建模与仿真3
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基于阶跃响应模型的控制器设计与仿真
Matlab中mpc的应用
Yinger2023的博客
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tfinal=200;delt=1;ny=2;dmodel=[];P=90;M=30;%Horizonsywt=[1 1];%Q and Rtend=200;enddstep=[a'];%u limitsylim=[];tfilter=[];figure(1)plot(y1)
（.m文件与simulink文件联合）MATLAB 模型预测控制（MPC）工具箱的使用
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weixin_42571453的博客
03-30 2万+
目录 一、背景 二、工具 三、实例 3.1建立被控对象模型 3.2搭建SIMULINK模型 3.3编写.m文件（已经注释了） 3.4运行.m文件，会自动运行.mdl文件，可以查看结果 3.5同时运行2个以上控制器 PS： 一、背景 要用模型预测控制（MPC）做算法的对比实验，发现写纯.m文件有点麻烦，毕竟我不深入原理，于是用MATLAB/SIMULINK自带的MPCcontroller模块，真是太节省时间了。MPC需4个模块：被控对象的数学模型、预测模型、优化......
Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB
04-18
Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB
模型预测控制MPC第五章.zip
07-20
模型预测控制算法跟踪双移线，包含carsin的cpar文件以及simulink文件，代码中有注释
MPC模型预测控制-欠驱动船舶.zip
04-02
本资源包含三个函数 Main.m为主函数，包含给定轨迹、MPC参数设置和初始状态 fun_trajforship.m为轨迹计算函数，根据Main.m...nmpc_m.m为模型预测控制器函数 图片为欠驱动船舶动力学模型（在Main.m函数中用system描述）
预测电流FCS-MPC模型预测电流控制最终版本.zip
07-03
预测电流FCS-MPC模型预测电流控制
Matlab控制器设计app（controlSystemDesigner）的使用
qq_41656095的博客
03-27 8567
作用： 查看根轨迹，操纵根轨迹 修正模型结构并查看实时修正结果 查看时域响应、频域响应等 使用分为7步： 生成动态模型 打开controlSystemDesigner并载入模型 添加设计需求 设计控制器/补偿器 将控制器结果输出至Matlab工作区 保存控制器，保存设计界面 自动生成simulink模型并验证响应结果 以一个简单的电机位置控制模型为例，其系统框图如下： 其中 C(s)为增益（比例）K。 Step1：生成动态模型 在脚本中输入,运行后，工作区存入的值 ..
Matlab自动控制系统设计（Control System Designer），控制系统的校正
a12312341ll的博客
11-18 1427
利用Matlab Control System Designer进行自动控制系统设计，控制系统的校正
模型预测控制（MPC）MATLAB实现-02
weixin_46587526的博客
01-04 588
【代码】模型预测控制（MPC）MATLAB实现-02。
mpc-0.8.1.tar.gz下载
07-15
### 回答1： MPC-0.8.1.tar.gz是一个压缩文件，包含了MPC（Multiple Precision Complex）数学库的源代码。要下载这个文件，你可以按照以下步骤进行： 1. 打开一个网页浏览器，进入MPC官方下载页面。 2. 在页面上找到MPC-0.8.1.tar.gz的下载链接，通常这个链接会以"Download"或者"下载"等文字表示。 3. 点击下载链接，开始下载MPC-0.8.1.tar.gz文件。下载过程可能需要等待一段时间，具体时间取决于你的网络速度。 4. 下载完成后，你可以在计算机的默认下载文件夹中找到MPC-0.8.1.tar.gz文件。也可以选择将文件保存在你想要保存的位置。 MPC-0.8.1.tar.gz是一个压缩文件，你需要解压缩它以获得源代码。根据你的操作系统，解压缩的方法可能略有不同，但通常你可以参考以下步骤： 1. 找到MPC-0.8.1.tar.gz文件所在的文件夹。 2. 使用解压缩软件（如WinRAR、7-Zip等）打开该文件。双击文件或右键点击文件选择解压缩选项。 3. 解压缩完成后，你将获得一个包含MPC-0.8.1源代码的文件夹。 4. 进入该文件夹，你可以在其中找到C文件、头文件和其他源代码文件，根据你的需要使用这些源代码。 通过以上步骤，你应该能够成功下载和解压缩MPC-0.8.1.tar.gz文件，并获得其中的源代码以供使用。记得在使用这些源代码之前阅读并遵循相关的许可协议和使用规范。 ### 回答2： mpc-0.8.1.tar.gz是一个软件包的压缩文件，我们可以通过以下步骤来进行下载。 首先，我们需要打开一个能够访问互联网的浏览器，如Google Chrome或Firefox。 然后，我们可以在浏览器的搜索栏中输入“mpc-0.8.1.tar.gz下载”来查找相关的下载链接。 一旦找到了可靠的下载链接，我们可以点击链接进入下载页面。 在下载页面上，通常会提供多个下载选项，我们需要选择适合我们操作系统的版本进行下载。例如，如果我们使用的是Linux操作系统，我们应该选择Linux版本的mpc-0.8.1.tar.gz进行下载。 点击下载按钮后，浏览器会提示我们选择文件存储路径。我们可以选择合适的目录，然后点击保存按钮，开始下载。 下载速度会根据我们的网络连接和服务器的速度而有所不同。一旦下载完成，我们可以在保存路径中找到mpc-0.8.1.tar.gz文件。 为了使用这个软件包，我们需要解压缩它。对于Linux用户，可以在终端中使用命令"tar -zxvf mpc-0.8.1.tar.gz"，这将解压缩文件并将其保存在当前目录中。 最后，我们可以根据软件包的文档和说明来安装和使用mpc-0.8.1。 希望这些步骤可以帮助您成功下载和使用mpc-0.8.1.tar.gz文件。

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