一、预测模糊PID控制
预测控制具有鲁棒性强、可消除动静态误差的特点,模糊控制具有在线调节能力强、实时性较好的特点,将预测控制与模糊PID控制相结合形成预测模糊PID控制算法,则将两种控制算法的优点进行结合。
1.1 预测模糊PID控制器设计
在上一篇blog中自适应模糊PID控制器的设计基础之上,建立被控对象,这里的被控对象是PVC模型,PVC的数学模型建立过程不再赘述,从而得到受控系统的简化模型。加入模型预测控制,模型预测控制的结构一般包括参考输入,循环优化指标,预测模型,反馈调整四个部分,结构如下图1所示。
图1 模型预测控制原理图
结合模糊控制,形成的预测模糊控制原理图如图2所示。控制器包括预测控制和模糊PID控制两部分,预测部分以预测模型为基础。因为系统存在参数时变,模糊控制可以实现PID参数随模型变化的及时调整,由模糊规则推理计算出PID各参数,实现超前控制。同时,将PID的输出反馈到预测模型,完成再次预测,通过对参考输入的在线调整,形成闭环调节,起到改善系统性能的作用。
图2 预测模糊PID控制系统结构图
1.2 Simulink仿真
系统模型搭建如上图,仿真结果如下: