pcl::PointCloud 与 pcl::PCLPointCloud2 的区别 PCL已将 sensor_msgs::PointCloud2 类型替换为 pcl::PCLPointCloud2 。PointCLoud2 是ROS消息类型。 因此,当您想与ROS进行交互时,必须在PCL中使用 pcl::PCLPointCloud2 类型。 时间统计 #include <pcl/console/time.h> pcl::console TicToc tt;