ch06——6.3.1在PCL中如何实现点云压缩(由于书本代码不兼容,我已做了改正。)

本文档介绍了如何在PCL中实现点云数据的压缩,特别是针对书本原始代码存在的不兼容问题进行了修正。通过使用pcl库的点云压缩技术,演示了如何对OpenNIGrabber获取的点云进行高效压缩,但由于缺少设备连接,无法展示压缩后的效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ch06——6.3.1在PCL中如何实现点云压缩(由于书本代码不兼容,我已做了改正。)
1.本例解释单个点云和点云数据流是如何高效压缩的,利用pcl点云压缩技术来压缩用OpenNIGrabber抓取到的点云。

2.代码:

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/openni2_grabber.h>
#include <pcl/io/openni2/openni2_device_info.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/compression/octree_pointcloud_compression.h>
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <stdlib.h>

#ifdef WIN32
# define sleep(x) Sleep((x)*1000)
#endif

class SimpleOpenNIViewer
{
   
public:
	SimpleOpenNIViewer():viewer(" Point Cloud Compression Example")
	{
   
	}
	void cloud_cb_(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr& cloud)
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