ch06——6.3.1在PCL中如何实现点云压缩(由于书本代码不兼容,我已做了改正。)
1.本例解释单个点云和点云数据流是如何高效压缩的,利用pcl点云压缩技术来压缩用OpenNIGrabber抓取到的点云。
2.代码:
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/openni2_grabber.h>
#include <pcl/io/openni2/openni2_device_info.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/compression/octree_pointcloud_compression.h>
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <stdlib.h>
#ifdef WIN32
# define sleep(x) Sleep((x)*1000)
#endif
class SimpleOpenNIViewer
{
public:
SimpleOpenNIViewer():viewer(" Point Cloud Compression Example")
{
}
void cloud_cb_(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr& cloud)