关于机器人运动学和动力学的区别与联系

简单来说：

运动学：主要研究的是运动本身，即表述物体的速度、加速度和空间位置这几个量之间的大小和方向关系（不涉及物体质量以及到作用在物体上的力）。通常将物体抽象为质点或某个几何形状，研究特征点之间的速度、加速度、相对位置关系。

动力学：要实现某种运动，应该对物体施加什么样的力

二者关系：运动学描述物体怎么运动，动力学解释这样运动的原因

二者应用场景：在设计某个机器初期，研究其关键零部件的运动轨迹、速度使其满足相应要求时，用运动学就可以；当研究如何使机器按照相应速度、加速度平稳的运行起来，涉及到控制时，就需要动力学分析。

主要参考以下文章：

1. https://www.cnblogs.com/zhj868/p/13914687.html
2. https://www.zhihu.com/question/361951111
3. https://www.zhihu.com/question/390347725/answer/1190416634