3P-Delta机器人运动学与动力学 一、运动学 1、正运动学 2、逆运动学 二、雅可比矩阵 三、动力学 1、各部件加速度模型 2、各部件动力学模型 3、机器人动力学模型 四、仿真验证 机械臂末端运动规律选择式 x = − 25 ∗ t ∗ s i n ( t ) , y = − 25 ∗ t ∗ c o s ( t ) , z = − 22 ∗ t x=-25*t*sin(t),y=-25*t*cos(t),z=-22*t x=−25∗t∗sin(t),y=−25∗t∗cos(t),z=−22∗t所示的螺旋线位移变化规律，得到的Adams仿真曲线与Matlab仿真曲线一致。
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