三次样条插值方法可以通过以下步骤实现对机械臂的轨迹规划：
1. 对贝塞尔曲线函数获得的机械臂末端坐标点进行三次样条插值，得到跟时间t相关的位置和速度函数。其中，需要根据末端坐标点的数量i和时间间隔dt计算出插值所需的系数矩阵，并通过求解三对角线方程组的方式计算出每个时间点的位置和速度。
2. 根据机械臂的正解公式，将位置和速度函数转化为电缸位移函数，即求解每个时间点三组机械臂的滑块位移。
3. 根据电缸位移函数和机械臂的逆解公式，得到跟时间t相关的末端位姿函数。
下面是部分MATLAB代码示例：
% 输入数据
i = size(Q, 1); % 末端坐标点数量
dt = 0.01; % 时间间隔
% 计算插值所需的系数矩阵
M = zeros(i);
M(1, 1:2) = [1, 0];
M(i, i-1:i) = [0, 1];
for j = 2:i-1
M(j, j-1:j+1) = [1, 4, 1];
end
M = M / 6;
% 计算每个时间点的位置和速度
t = 0:dt:(i-1)*dt;
P = bezier(Q, t); % 计算贝塞尔曲线上每个时间点的位置
V = zeros(i, 3);
for j = 2:i-1
V(j, :) = (P(j+1, :) - P(j-1, :)) / (2*dt);
end
% 解三对角线方程组，得到每个时间点的位置和速度
A = diag(ones(i,1)*4) + diag(ones(i-1,1),1) + diag(ones(i-1,1),-1);
A(1,2) = 2; A(i,i-1) = 2;
B = [V(1,:)*dt^2; 3*(P(3:i,:)-P(1:i-2,:)); V(i,:)*dt^2];
M_inv = inv(M);
M_inv_B = M_inv * B;
Q_dot = A \ M_inv_B;
Q_ddot = zeros(i, 3);
for j = 1:i-1
Q_ddot(j, :) = (Q_dot(j+1, :) - Q_dot(j, :)) / dt;
end
Q_ddot(i, :) = Q_ddot(i-1, :);
% 计算每个时间点的电缸位移
L = 1; % 电缸长度
H = 0.5; % 机械臂高度
r = 0.5; % 机械臂半径
theta = zeros(i, 3);
for j = 1:i
x = P(j, 1); y = P(j, 2); z = P(j, 3);
r1 = sqrt(x^2 + y^2);
r2 = sqrt((r1-L)^2 + z^2);
phi1 = atan2(y, x);
phi2 = atan2(z, r1-L);
alpha = acos((L^2 + r1^2 + r2^2 - 2*L*r1 - 2*L*r2 + 2*r1*r2) / (2*L*sqrt(r1^2+r2^2-L^2)));
theta(j, :) = [phi1, phi2+alpha, acos((r2^2-r^2-H^2)/(2*r*H))];
end
theta_dot = zeros(i, 3);
for j = 2:i
theta_dot(j, :) = (theta(j, :) - theta(j-1, :)) / dt;
end
theta_dot(1, :) = theta_dot(2, :);
% 根据机械臂的逆解公式，计算每个时间点的末端位姿
X = zeros(i, 6);
for j = 1:i
[X(j,1:3), X(j,4:6)] = delta_ik(theta(j,:), theta_dot(j,:));
end
% delta_ik函数，用于计算机械臂的逆解
function [xyz, xyzdot] = delta_ik(theta, thetadot)
L = 1;
H = 0.5;
r = 0.5;
phi1 = theta(1);
phi2 = theta(2);
phi3 = theta(3);
dphi1 = thetadot(1);
dphi2 = thetadot(2);
dphi3 = thetadot(3);
x = (L+r*sin(phi3))*cos(phi1)*cos(phi2) + r*cos(phi3)*sin(phi1);
y = (L+r*sin(phi3))*sin(phi1)*cos(phi2) - r*cos(phi3)*cos(phi1);
z = H + (L+r*sin(phi3))*sin(phi2);
xyz = [x, y, z];
xyzdot = [-sin(phi1)*dphi1*(L+r*sin(phi3))*cos(phi2) - cos(phi1)*sin(phi2)*dphi2*(L+r*sin(phi3)) - r*sin(phi1)*sin(phi3)*dphi3;
cos(phi1)*dphi1*(L+r*sin(phi3))*cos(phi2) - sin(phi1)*sin(phi2)*dphi2*(L+r*sin(phi3)) + r*cos(phi1)*sin(phi3)*dphi3;
cos(phi2)*dphi2*(L+r*sin(phi3)) + r*cos(phi3)*dphi3];
end
本文详细探讨了3P-Delta机器人的运动学，包括正逆运动学和雅可比矩阵，以及动力学模型，涉及各部件加速度和动力学模型。通过Adams和Matlab仿真实验验证了末端运动的螺旋线规律，结果一致。
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