论文笔记 《FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry》及 激光SLAM综述

本篇为FAST-LIO2的论文阅读笔记，并基于该论文以及其他几篇总结激光SLAM发展现状。

声明：图片大多来自原论文，带logo非我本意，自CSDN某次升级后，便不会去logo了……若有知道现在如何去掉的朋友感谢您在评论区告诉我！！！

FAST-LIO2代码链接
ikd_Tree

一、摘要和引言

同Fast-LIO，采用IKF。

几个关键点：

1. 直接将原始点注册到地图(并随后更新地图)，而不提取特征。 （问题： 直接映射需要位姿估计，但不提特征位姿哪里来？）
2. 采用ikd_Tree的数据结构，支持数据的增量式更新（增删）

FAST-LIO2的总结：

1. 计算效率高(例如，在大型室外环境中高达100 Hz的轨迹估计和建图)
2. 鲁棒(例如，