ORB SLAM2全网最详细的配置

写在前面

1.建议使用双系统安装Linux 对应的Ubantu版本。
源码作者推荐使用Ubuntu 12.04, 14.04 and 16.04但是我亲自试用18.04是没有任何问题的。另外我是使用的虚拟机安装的，不影响使用，只是跑一下demo我觉得虚拟机就够了。用于工程的话建议双系统。
2.虚拟机安装
Ubantu安装我就不做过多解释CSDN上有很多；有一点推荐是建议装好了Ubantu后，在虚拟机设置一个快照，防止后期配置出错，可以回到最初的位置从头再来，大神的话可以忽略。
3.安装前的准备
因为刚安装好的系统是没有编译器的所以要先进行一些准备工作
具体操作：在桌面打开终端依次输入下面三行命令

// 安装 vim 、 cmake 、 git 、 gcc 、 g++
sudo apt-get install vim cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

到现在前期准备工作就做好了，如果有小伙伴不太熟悉Linux,也不要担心，千万不要花过多的时间在上面，有不懂的就搜，不要试图一次性学会

1.配置依赖库

1. 进入GithuborbSLAM2（最好通过某些方式进入，不做过多解释）
2. 点击进入，直接滑倒README，如下图

接下来，我们会按照这个顺序讲解
3. 安装Pangolin

3.1 C++11 orC++0x 我们刚才安装的gcc/g++已经支持了，这一步可以跳过
3.2 Pangolin 这是用于可视化的一个库，点进去。这里有一点要格外注意，现在Pangolin已经更新到0.6，我试过0.6会报错，所以选择0.5 如图
3.3 Pangolin的下载 编译

下面两张图同时结合看

3.4 配置Pangolin的依赖库

接着进入输入命令行环节，在下载的源码文件Pangolin 界面，输入下面命令行

// 解压缩下载的源码文件
cd Pangolin   //进入源码文件
mkdir build  //创建build文件
cd build  //进入build文件
cmake .. //编译
make -j //编译   建议用make -j2 因为make -j是贪婪时进程，导致cpu压力大，-j2代表两个进程 -j1代表一个线程  （傻傻的进程线程分不清了 凑合看吧  理解就行）

以上就是Pangolin安装，接下来进入opencv安装

4. 安装opencv
官方给出的Opencv版本是2.4.3-3.2，我用的是3.4.6，试过没有任何问题。
4.1 下载opencv源码
OpenCv下载

将下载的源码提取解压。
4.2 opencv编译
右击解压好的opencv源码，在终端打开；

// 编译 一步一步输入命令行
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4.3 环境配置

在桌面右击在终端打开，输入下面命令，弹出文本

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在打开的空白文件中添加 /usr/local/lib 执行

sudo ldconfig

使配置的环境变量生效。

4.4 配置 .bashrc ，末尾添加下面两行

继续在上面命令行输入下面命令

//打开.bashrc
sudo vim /etc/bash.bashrc

在打开的文本中最后两行添加下面两行

//添加以下两行内容到.bashrc
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

关于opencv可能配置说的不是太详细，大家可以看 B站一个UP的视频
感谢UP!!!
其中在04.07时间，UP输入的是sudo vim

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

这个可能不通过，不通过的话，就用我的上面写的那个，其实就是gedit 和 vim的区别，因为我们上面已经安装了vim所以可以通过

5.配置 Eigen3
Eigen3配置很简单 直接一句命令行就直接解决

sudo apt-get install libeigen3-dev

默认安装位置/usr/local/include/eigen3/

但是在有的程序中 include 时经常使用 #include <Eigen/Dense> 而不是使用 #include<eigen3/Eigen/Dense> 中间多一个Eigen/Dense所以要做下处理，这就要移动头文件 用下面命令

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

现在除了DBoW2 and g2o 其他的依赖库都已经配好了
DBoW2 and g2o是直接放在项目里面，我后面会说，这个暂时不用管

2.下载编译orb slam2源码

1. 直接将源码下载下来
   
   2.下次更新 2021.10.27~~~~~~~