【视觉slam14讲】公式推导

已于 2023-05-25 15:40:17 修改
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分类专栏： 视觉slam14讲学习 文章标签： c++
于 2023-05-22 16:13:36 首次发布
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版权

李群与李代数公式推导

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李群李代数对应关系

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李代数求导案例（p85）

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公式[1]

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雅可比

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扰动模型案例（p85）

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NOTE
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矩阵求导

求导规律：

（1）常量可以提取到导数外

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（2）分子中线性组合可以拆开
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（3）转置符号可以提取出来
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查表

链接: 矩阵查表

非线性最小二乘

解析解

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数值解（迭代）

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一阶梯度法

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一阶梯度法缺点：容易产生锯齿
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二阶梯度法（牛顿法）

？？？写为内积不是很懂？？？
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牛顿法缺点：H不容易计算，H的逆也不容易计算

我要算BA
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