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1.欧拉角
由三个角度(x,y,z)组成,在特定坐标系下用于描述物体的旋转量
Inspector面板调节的rotation就是欧拉角transform.eulerAngles
欧拉角直观容易理解,但是有一个缺点便是万向锁(请自行百科)
Unity使用的是 y→x→z
2.四元数
Quaternion
一个四元数包含了一个标量和一个3D元素[w,(x,y,z)]
意义:表示3D空间中的一个旋转量
给定旋转,假设绕着N轴,旋转θ度,N轴为(x,y,z),那么就构成了四元数
Q=[cos(θ/2),sin(θ/2)*x,sin(θ/2)*y,sin(θ/2)*z]
通过轴角对构建四元数 Quaternion.AngleAxis
欧拉角转换成四元数 Quaternion.Euler
四元数转欧拉角 .eulerAngles
3.负四元数
q[w,(x,y,z)] -q[-w,(-x,-y,-z)]
几何意义:q与-q所表示旋转量是相同的
4.单位四元数
q[1,0,0,0] -q[-1,0,0,0]
Quaternion.identity
几何意义:代表一个没有旋转角度的四元数
5.四元数的叉乘
四元数叉乘四元数得到的结果还是四元数
几何意义:两个四元数叉乘得到的新的四元数是两个四元数旋转量的叠加
transform.rotation*=Quaternion.AngleAxis();
四元数与向量的叉乘可得到按照四元数旋转方向旋转的新向量
注意:四元数中只重载了四元数*向量的运算符,没有重载向量*四元数的运算符,所以只能
Vector3 dir=Quaternion.AngleAxis()*Vector3.forward;
Quaternion.LookRotation();参数传一个向量可以得到该物体的正方向转到该向量所需的角度
6.四元数的差值
Quaternion.Slerp(a,b,t);