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激光SLAM
文章平均质量分 66
陌柠>-<
2023 转战汽车电子控制器,开始积累应...
2021 继上手ROS后,恶补视觉/激光SLAM中……
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激光雷达Velodyne16配置及录制rosbag
VLP原创 2022-11-24 20:53:16 · 2284 阅读 · 7 评论 -
A-LOAM学习
A-LOAM学习一、复现1.1 Ubuntu 和 ROS1.2 Ceres Solver1.3 PCL一、复现1.1 Ubuntu 和 ROSA-LOAM1.2 Ceres Solvergit clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-d原创 2022-10-24 21:10:56 · 333 阅读 · 0 评论 -
A-LOAM学习
A-LOAM原创 2022-08-18 08:59:11 · 253 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04下 用lidar_align实现激光雷达VLP-16和Imu联合标定(未完成)
Ubuntu18.04下 用lidar_align实现激光雷达VLP-16和Imu联合标定一、实现所用设备二、安装依赖、配环境2.1 依赖2.2 下载 Lidar + IMU 标定工具:lidar_align ,编译2.3 出现问题如下2.3 改写IMU三、录制数据注意:制作某个算法所需 rosbag 前,先在已提供包下查看你所需数据类型等信息rosbag info ***.bag一、实现所用设备系统环境:Ubuntu 18.04激光雷达:Velodyne VLP-16Imu : 3DM-G原创 2022-03-30 18:11:36 · 1156 阅读 · 2 评论 -
激光SLAM学习——机器人的里程计标定(基于模型方法)
激光SLAM学习——机器人的里程计标定(基于模型方法)1 实践操作问题:已知两轮角速度与激光雷达的匹配值,填写 TODO 部分的代码,计算轮间距与两轮半径。1.1 代码#include <string>#include <iostream>#include <fstream>#include <math.h>#include <vector>#include <eigen3/Eigen/Core>#include原创 2021-11-27 21:09:42 · 1280 阅读 · 4 评论 -
激光SLAM学习——机器人的里程计标定(直接线性方法)
激光SLAM学习——机器人的里程计标定(直接线性方法)1 实践操作1.1 本次的作业中,需要实现三个函数,分别为:Main.cpp ,第 358 行中的 cal_delta_distance()函数,该函数的功能为给定两个里程计位姿,计算这两个位姿之间的位姿差。(路径:/odom_ws/src/calib_odom/src/main.cpp)//求解得到两帧数据之间的位姿差//即求解当前位姿在上一时刻坐标系中的坐标Eigen::Vector3d cal_delta_distance(Ei原创 2021-11-25 23:17:06 · 1697 阅读 · 1 评论