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里程计标定
文章平均质量分 71
陌柠>-<
2023 转战汽车电子控制器,开始积累应...
2021 继上手ROS后,恶补视觉/激光SLAM中……
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激光SLAM学习——机器人的里程计标定(基于模型方法)
激光SLAM学习——机器人的里程计标定(基于模型方法) 1 实践操作 问题:已知两轮角速度与激光雷达的匹配值,填写 TODO 部分的代码,计算轮间距与两轮半径。 1.1 代码 #include <string> #include <iostream> #include <fstream> #include <math.h> #include <vector> #include <eigen3/Eigen/Core> #include原创 2021-11-27 21:09:42 · 1280 阅读 · 4 评论 -
激光SLAM学习——机器人的里程计标定(直接线性方法)
激光SLAM学习——机器人的里程计标定(直接线性方法) 1 实践操作 1.1 本次的作业中,需要实现三个函数,分别为: Main.cpp ,第 358 行中的 cal_delta_distance()函数,该函数的功能为给定两个里程计位姿,计 算这两个位姿之间的位姿差。(路径:/odom_ws/src/calib_odom/src/main.cpp) //求解得到两帧数据之间的位姿差 //即求解当前位姿在上一时刻坐标系中的坐标 Eigen::Vector3d cal_delta_distance(Ei原创 2021-11-25 23:17:06 · 1697 阅读 · 1 评论