FreeRTOS互斥量

1.互斥量

我们在上一节中讲述了信号量，在使用信号量的时候会出现优先级“翻转”，怎么解决这问题呢，我们就引入互斥量来解决。

问题再现：

任务3需要得到任务1释放信号量之后才可以执行，导致任务2执行而最高级的任务3无法执行。

我们知道如果信号量只有0和1它也算是一个“互斥量”，但是这个互斥量有一些缺陷，比如“优先级翻转”问题。

互斥量的使用场景：

1、解决任务“优先级翻转”，怎么解呢，在互斥量函数内部，会有优先级继承，如果高优先级任务和低优先级任务共同使用同一个互斥量时，高优先级任务会将低优先级任务的优先等级暂时设定跟它一样，这样就保证了低优先级任务不会被阻塞，当低优先级任务释放互斥量后，高优先级任务会将低优先级任务优先级恢复，这样高优先级任务就不会一直阻塞。这是官方对这个创建互斥量函数的部分说明：

2、解决临界资源的使用问题

创建一个互斥量，在使用临界资源前进行Tack,在使用完成后进行Give。这个二进制信号量也是可以的。但是是否能够使用的权利要掌握在自己的手中，最好使用互斥量。

 

3、其他问题以后补充：······

2.互斥量的内部机制

与二进制信号量不同的是

1.它有优先级继承。

2.并且谁拿这个互斥量谁就得去释放，一对一的关系。

3.互斥量相关函数

只有创建不同，Tack（拿）和Give（释放，给）的函数是相同的。

3.1 创建

互斥量是一种特殊的二进制信号量。

使用互斥量时，先创建、然后去获得、释放它。使用句柄来表示一个互斥量。

创建互斥量的函数有2种：动态分配内存，静态分配内存，函数原型如下：

/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配互斥量结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void );

/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer );

要想使用互斥量，需要在配置文件FreeRTOSConfig.h中定义：

#define configUSE_MUTEXES 1

3.2 其他函数

要注意的是，互斥量不能在ISR中使用。

各类操作函数，比如删除、give/take，跟一般是信号量是一样的。

/*
 * xSemaphore: 信号量句柄，你要删除哪个信号量, 互斥量也是一种信号量
 */
void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

/* 释放 */
BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );


/* 获得 */
BaseType_t xSemaphoreTake(
                   SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                   TickType_t xTicksToWait
               );

 

 4.递归锁

#4.1 死锁的概念

日常生活的死锁：我们只招有工作经验的人！我没有工作经验怎么办？那你就去找工作啊！

假设有2个互斥量M1、M2，2个任务A、B：

• A获得了互斥量M1
• B获得了互斥量M2
• A还要获得互斥量M2才能运行，结果A阻塞
• B还要获得互斥量M1才能运行，结果B阻塞
• A、B都阻塞，再无法释放它们持有的互斥量
• 死锁发生！

#4.2 自我死锁

假设这样的场景：

• 任务A获得了互斥锁M
• 它调用一个库函数
• 库函数要去获取同一个互斥锁M，于是它阻塞：任务A休眠，等待任务A来释放互斥锁！
• 死锁发生！

#4.3 函数

怎么解决这类问题？可以使用递归锁(Recursive Mutexes)，它的特性如下：

• 任务A获得递归锁M后，它还可以多次去获得这个锁
• "take"了N次，要"give"N次，这个锁才会被释放

递归锁的函数根一般互斥量的函数名不一样，参数类型一样，列表如下：

	递归锁	一般互斥量
创建	xSemaphoreCreateRecursiveMutex	xSemaphoreCreateMutex
获得	xSemaphoreTakeRecursive	xSemaphoreTake
释放	xSemaphoreGiveRecursive	xSemaphoreGive

函数原型如下：

/* 创建一个递归锁，返回它的句柄。*

 * 此函数内部会分配互斥量结构体* 

 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功*

 */

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutex( void );

*/ 释放 */

BaseType_t xSemaphoreGiveRecursive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

*/ 获得 */

BaseType_t xSemaphoreTakeRecursive(

         SemaphoreHandle_t xSemaphore,

         TickType_t xTicksToWait

        );

5.开发过程遇到的问题总结

待补充~~~