FreeRTOS事件组

冲，干，闯

已于 2024-04-27 14:01:32 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：单片机

于 2024-04-26 12:00:41 首次发布

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在我们之前的队列，信号量，互斥量的学习中，我们每次写入数据时只能去唤醒一个任务，那怎样写数据的时候可以唤醒多个任务呢？-----事件组

这篇文章我将从三个大方面来讲解事件组：

事件组的概念与操作函数
事件组的优缺点
怎么设置、等待、清除事件组中的位
使用事件组来同步多个任务

1.事件组的概念与操作函数

1.1概念

在实际开发中我们需要不单单让一个信号去唤醒一个任务，还需要去唤醒多任务。

我们使用事件组就是为了起到一个广播作用，让得到通知的任务都可以被唤醒。

事件组就是可以理解为一个是一个二进制的整数，它的二进制位数取决于一个宏，高八位是不用的。其余的每一位都可以来表示一个事件是否发生，需要被唤醒的任务可以选择事件组的多个事件才能去唤醒，也可以一个事件就可以唤醒。

被唤醒的任务可以选择：清除事件，也可以不清除。（事件组唤醒的位是否置0）

1.2事件组运行机制

有4个任务，任务A,B,C，D当任务A,B完成后去设置事件组，任务C,D想要执行有两种情况：

·只要任务A或B完成就可以执行

·任务A,B都完成后才可以执行

先举一个同时完成才能唤醒的例子：

假设任务A设置事件组的Bit0,任务B设置事件组的Bit1。任务C需要任务A,B都完成后才能执行11，现在A执行完成了事件组的数值假设变成了01,01&11->01,01不等于11，把11第一位置0（表示任务A以已完成）就变成10，下一次B完成了,事件组值变成10,10&10->10,表示任务C等待条件完成，将任务C放入就绪链表。

再举一个只需要完成一个就能唤醒的例子：

假设任务A设置事件组的Bit0,任务B设置事件组的Bit1。任务C需要任务A或B完成后才能执行11，现在A执行完成了事件组的数值假设变成了01,01&11->01,任务C要的就是A或B任意一个任务完成，经过与运算得到的结果符合唤醒条件。

至于等待任务等待多个事件同是完成，还是只需一个完成，取决于等待事件组函数参数的设定（与还是或）。

总之一句话将等待二进制数值与事件组当前二进制数值进行按位与的运算，得到的结果如果和等待事件组函数参数的设定的预期值相同那就让任务结束等待。

2.API相关函数

2.1 创建

使用事件组之前，要先创建，得到一个句柄；使用事件组时，要使用句柄来表明使用哪个事件组。

有两种创建方法：动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下：

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配事件组结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticEventGroup_t结构体，并传入它的指针
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t * pxEventGroupBuffer );

2.2 删除

对于动态创建的事件组，不再需要它们时，可以删除它们以回收内存。

vEventGroupDelete可以用来删除事件组，函数原型如下：

/*
 * xEventGroup: 事件组句柄，你要删除哪个事件组
 */
void vEventGroupDelete( EventGroupHandle_t xEventGroup )

2.3 设置事件

可以设置事件组的某个位、某些位，使用的函数有2个：

在任务中使用xEventGroupSetBits()
在ISR中使用xEventGroupSetBitsFromISR()

有一个或多个任务在等待事件，如果这些事件符合这些任务的期望，那么任务还会被唤醒。

函数原型如下：

/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 *              如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 *              可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了)
 */
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                    const EventBits_t uxBitsToSet );

/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 *              如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 *              可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有, pdFALSE-没有
 * 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
 */
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
									  const EventBits_t uxBitsToSet,
									  BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

值得注意的是，ISR中的函数，比如队列函数xQueueSendToBackFromISR、信号量函数xSemaphoreGiveFromISR，它们会唤醒某个任务，最多只会唤醒1个任务。

但是设置事件组时，有可能导致多个任务被唤醒，这会带来很大的不确定性。所以xEventGroupSetBitsFromISR函数不是直接去设置事件组，而是给一个FreeRTOS后台任务(daemon task)发送队列数据，由这个任务来设置事件组。

如果后台任务的优先级比当前被中断的任务优先级高，xEventGroupSetBitsFromISR会设置pxHigherPriorityTaskWoken为pdTRUE。

如果daemon task成功地把队列数据发送给了后台任务，那么xEventGroupSetBitsFromISR的返回值就是pdPASS。

2.4 等待事件

使用xEventGroupWaitBits来等待事件，可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位；等到期望的事件后，还可以清除某些位。

函数原型如下：

EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                 const BaseType_t xClearOnExit,
                                 const BaseType_t xWaitForAllBits,
                                 TickType_t xTicksToWait );

先引入一个概念：unblock condition。一个任务在等待事件发生时，它处于阻塞状态；当期望的时间发生时，这个状态就叫"unblock condition"，非阻塞条件，或称为"非阻塞条件成立"；当"非阻塞条件成立"后，该任务就可以变为就绪态。

函数参数说明列表如下：

参数	说明
xEventGroup	等待哪个事件组？
uxBitsToWaitFor	等待哪些位？哪些位要被测试？
xWaitForAllBits	怎么测试？是"AND"还是"OR"？ pdTRUE: 等待的位，全部为1; pdFALSE: 等待的位，某一个为1即可
xClearOnExit	函数提出前是否要清除事件？ pdTRUE: 清除uxBitsToWaitFor指定的位 pdFALSE: 不清除
xTicksToWait	如果期待的事件未发生，阻塞多久。可以设置为0：判断后即刻返回；可设置为portMAX_DELAY：一定等到成功才返回；可以设置为期望的Tick Count，一般用pdMS_TO_TICKS()把ms转换为Tick Count
返回值	返回的是事件值，如果期待的事件发生了，返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值；如果是超时退出，返回的是超时时刻的事件值。

举例如下：

事件组的值	uxBitsToWaitFor	xWaitForAllBits	说明
0100	0101	pdTRUE	任务期望bit0,bit2都为1，当前值只有bit2满足，任务进入阻塞态；当事件组中bit0,bit2都为1时退出阻塞态
0100	0110	pdFALSE	任务期望bit0,bit2某一个为1，当前值满足，所以任务成功退出
0100	0110	pdTRUE	任务期望bit1,bit2都为1，当前值不满足，任务进入阻塞态；当事件组中bit1,bit2都为1时退出阻塞态

你可以使用*xEventGroupWaitBits()等待期望的事件，它发生之后再使用xEventGroupClearBits()*来清除。但是这两个函数之间，有可能被其他任务或中断抢占，它们可能会修改事件组。

可以使用设置xClearOnExit为pdTRUE，使得对事件组的测试、清零都在*xEventGroupWaitBits()*函数内部完成，这是一个原子操作。

2.5 同步点

有一个事情需要多个任务协同，比如：

任务A：炒菜
任务B：买酒
任务C：摆台
A、B、C做好自己的事后，还要等别人做完；大家一起做完，才可开饭

使用 xEventGroupSync() 函数可以同步多个任务：

可以设置某位、某些位，表示自己做了什么事
可以等待某位、某些位，表示要等等其他任务
期望的时间发生后， xEventGroupSync() 才会成功返回。
xEventGroupSync成功返回后，会清除事件

xEventGroupSync 函数原型如下：

EventBits_t xEventGroupSync(    EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                const EventBits_t uxBitsToSet,
                                const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                TickType_t xTicksToWait );

参数列表如下：

参数	说明
xEventGroup	哪个事件组？
uxBitsToSet	要设置哪些事件？我完成了哪些事件？比如0x05(二进制为0101)会导致事件组的bit0,bit2被设置为1
uxBitsToWaitFor	等待那个位、哪些位？比如0x15(二级制10101)，表示要等待bit0,bit2,bit4都为1
xTicksToWait	如果期待的事件未发生，阻塞多久。可以设置为0：判断后即刻返回；可设置为portMAX_DELAY：一定等到成功才返回；可以设置为期望的Tick Count，一般用pdMS_TO_TICKS()把ms转换为Tick Count
返回值	返回的是事件值，如果期待的事件发生了，返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值；如果是超时退出，返回的是超时时刻的事件值。

参数列表如下：

参数	说明
xEventGroup	哪个事件组？
uxBitsToSet	要设置哪些事件？我完成了哪些事件？比如0x05(二进制为0101)会导致事件组的bit0,bit2被设置为1
uxBitsToWaitFor	等待那个位、哪些位？比如0x15(二级制10101)，表示要等待bit0,bit2,bit4都为1
xTicksToWait	如果期待的事件未发生，阻塞多久。可以设置为0：判断后即刻返回；可设置为portMAX_DELAY：一定等到成功才返回；可以设置为期望的Tick Count，一般用pdMS_TO_TICKS()把ms转换为Tick Count
返回值	返回的是事件值，如果期待的事件发生了，返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值；如果是超时退出，返回的是超时时刻的事件值。

3.事件组的使用

顺序：创建事件组->设置事件组->等待事件组

举个例子有三种情况：假设有三个任务任务1,2,3。

情况一:任务1设置事件组，任务2,3等待事件任务1完成后执行

在任务1,2,3执行之前创建事件组：

void car_game(void)
{
	int x;
	int i, j;
	g_framebuffer = LCD_GetFrameBuffer(&g_xres, &g_yres, &g_bpp);
	draw_init();
	draw_end();
	
    //创建事件组
	g_xEventCar = xEventGroupCreate();

	/* 画出路标 */
	for (i = 0; i < 3; i++)
	{
		for (j = 0; j < 8; j++)
		{
			draw_bitmap(16*j, 16+17*i, roadMarking, 8, 1, NOINVERT, 0);
			draw_flushArea(16*j, 16+17*i, 8, 1);
		}
	}
	
	/* 创建3个汽车任务 */
    xTaskCreate(Car1Task, "car1", 128, &g_cars[0], osPriorityNormal, NULL);
    xTaskCreate(Car2Task, "car2", 128, &g_cars[1], osPriorityNormal+2, NULL);
    xTaskCreate(Car3Task, "car3", 128, &g_cars[2], osPriorityNormal+2, NULL);	
}

任务1执行完成后设置事件组：

static void Car1Task(void *params)
{
	struct car *pcar = params;
	struct ir_data idata;
	
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10, sizeof(struct ir_data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);

	/* 显示汽车 */
	ShowCar(pcar);
	
	while (1)
	{
		
		/* 控制汽车往右移动 */
		//if (idata.val == pcar->control_key)
		{
			if (pcar->x < g_xres - CAR_LENGTH)
			{
				/* 隐藏汽车 */
				HideCar(pcar); 
				
				/* 调整位置 */
				pcar->x += 1;
				if (pcar->x > g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					pcar->x = g_xres - CAR_LENGTH;
				}
				
				/* 重新显示汽车 */
				ShowCar(pcar);
				
				vTaskDelay(50);
				
				if (pcar->x == g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					/* 设置事件组: bit0 */
					xEventGroupSetBits(g_xEventCar, (1<<0));
					vTaskDelete(NULL);
				}
			}
		}
	}
}

任务2和任务3代码相同，等待任务1设置事件组

static void Car2Task(void *params)
{
	struct car *pcar = params;
	struct ir_data idata;
		
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10, sizeof(struct ir_data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);

	/* 显示汽车 */
	ShowCar(pcar);
	
	/* 等待事件:bit0 */
	xEventGroupWaitBits(g_xEventCar, (1<<0), pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY);
	
	while (1)
	{

		/* 控制汽车往右移动 */
		//if (idata.val == pcar->control_key)
		{
			if (pcar->x < g_xres - CAR_LENGTH)
			{
				/* 隐藏汽车 */
				HideCar(pcar);
				
				/* 调整位置 */
				pcar->x += 1;
				if (pcar->x > g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					pcar->x = g_xres - CAR_LENGTH;
				}
				
				/* 重新显示汽车 */
				ShowCar(pcar);
				mdelay(50);
			}
		}
	}
}

/* 等待事件:bit0 */

xEventGroupWaitBits(g_xEventCar, (1<<0), pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY);

函数参数说明：

等待那个事件组：g_xEventCar

等待Bit0位：(1<<0)，把1向左移0位就是Bit0

是否清除指定位：pdTRUE（清除）

等待的位：pdFALSE（某一位即可）

等多久：portMAX_DELAY（等不到一直等）

情况二：任务1，2设置事件组，任务3等待事件任务1任务2任意一个完成后执行

情况三：任务1，2设置事件组，任务3等待事件任务1任务二同时完成后执行