msckf-mono运行及轨迹保存

最新推荐文章于 2024-10-01 15:10:47 发布
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一、msckf-mono运行

以运行euroc数据集MH03bag包为例，

1.将bag包下载完成后放到msckf_mono/euroc路径下

之所以这样操作是因为在euroc.launch文件中有写路径default="$(find msckf_mono)/euroc/MH_03_medium.bag"/>

2.在monomsckf_ws（一般命名为catkin_ws）下打开终端输入以下命令即可

①source devel/setup.bash

②roslaunch msckf_mono euroc.launch

二、msckf-mono运行轨迹保存

路径/msckf_mono/src/msckf_mono/src/ros_interface.cpp中RosInterface::publish_core函数

在odom_pub_.publish(odom);后加上以下语句；

最终呈现结果为：

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