Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion

1. 简介

本文简介在Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion.

2. 参考

1. 无人飞行器智能感知技术竞赛 赛事公告
2. 在AirSim中控制无人机平台并采集数据
3. OpenVINS 官网
4. AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)

3. 步骤

3.1 编译

1. 模拟器和Airsim_ros_wrapper下载安装
   参考该工程的README.md文件，本文按照“LINUX 单机开发模式”进行配置。
   （1）模拟器下载（simulator_LINUX.zip）
   在浏览器中输入此网址即可开始下载:
   https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_LINUX.zip
   （2）airsim_ros_wrapper下载

git clone https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator.git

2. OpenVINS 下载安装
   参照 OpenVINS的说明文档，安装OpenVINS.

3. VINS_Fusion下载安装
   参照VINS-Fusion的README.md, 安装VINS-Fusion.

4. 键盘控制脚本
   这个博客中提供了一个“无人机控制“的python脚本。复制该脚本的内容，保存为本地文件"airsim_keyboard.py"。

3.2 运行

1. 启动Airsim仿真器 ( simulator_LINUX.zip )

python launcher.py

输入本机IP地址， 127.0.0.1； 启动成功之后，按键“3”， 切到 3.自主飞行-双目 模式。
2. 启动Airsim_ros_wrapper

cd  ${
   YourPath}/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper
source ros/devel/setup.bash
./simulator.sh  127.0.0.1

用于将收到的Airsim中的数据通过ROS发布出来。
3. 启动OpenVINS

cd ${
   YourPath}/openvins_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ov_msckf  airsim.launch

打开另一个终端，rviz显示openvins运行情况：

rviz  -d  '${
   YourPath}/openvins_ws/src/open_vins/ov_msckf/launch/display.rviz'

4. 启动VINS-Fusion

roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml 
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/airsim/airsim_stereo_imu_config.yaml 

5. 启动键盘控制脚本

python airsim_keyboard.py

6. 同时录制bag数据
   录制的rosbag中，包含双目图像和IMU数据，以及无人机的轨迹真值数据。

rosbag  record   /airsim_node/drone_1/front_left/Scene  /airsim_node/drone_1/front_right/Scene   /airsim_node/drone_1/imu/imu    /airsim_node/drone_1/odom_local_ned

7. 录制完rosbag之后，可以参考 “https://github.com/ethz-asl/kalibr/blob/master/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_bagextractor” , 对bag中的数据进行提取。

3.3 运行结果

• 仿真器： 在 simulator_LINUX/Settings/Stereo.json 中，设置 “ViewMode”: “NoDisplay”， 可以提高图像输出帧率。
  
• OpenVINS
  
• VINS-Fusion
  
• 轨迹对齐
  • vio估计的轨迹
    OpenVINS 的 airsim.launch 文件中，配置“ dosave ”为“true”, 可以保存下运行轨迹 “traj_estimate.txt”, 并处理为euroc格式 (t, x, y, z, qw, qx, qy, qz )。
  • airsim的仿真真值
    读取rosbag中的“/airsim_node/drone_1/odom_local_ned” 数据，并保存为euroc格式的轨迹文件，命名为 truth.csv
  • evo轨迹对齐

evo_traj  euroc  traj_estimate.csv   --ref   truth.csv   -a  -p

3.4 相机和IMU参数配置

参考博客， 可以得到工程“simulator_LINUX/Settings/Stereo.json”中对应的相机参数（kalibr_imucam_chain.yaml）为：

%YAML:1.0

cam0:
  T_imu_cam: #rotation from camera to IMU R_CtoI, position of camera in IMU p_CinI
    - [0.0,