VINS-mono运行TUM数据集

已于 2024-04-09 10:39:50 修改
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于 2024-04-09 10:33:56 首次发布
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1.下载tum数据集，建议下载room1-6系列，全程数据有真值。

Computer Vision Group - Datasets - Visual-Inertial Dataset (tum.de)

TUM数据集真值存放在mocap0中，该格式为euroc的.csv需要先转换为tum格式才能用evo

评估。

2.在catkin_ws下打开三个终端

（1）source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator tum.launch

（2）source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

（3）source devel/setup.bash

rosbag play /media/qimeng/TUM/dataset-room1_512_16.bag

详细步骤参考

VINS跑TUM的Visual-Inertial Dataset数据集并使用evo评估 - 菠萝超级酸 - 博客园 (cnblogs.com)

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