HAL库使用嘀嗒计时器（SysTick）写延时

简介

要用SysTick计时器写延时函数，首先要了解SysTick是怎么工作的。

SysTick是位于单片机内核上的外设，只要是Cortex M内核的单片机，都拥有SysTick计时器，并且SysTick计时器是一个递减计时器。

SysTick定时器介绍

在不同的微处理器或系统中，SysTick定时器的时钟频率可能会有不同的设置，但是一般情况下STM32（除H7外）SysTick的时钟频率默认是系统时钟SystemCoreClock的1/8（开始我也试着去找，但是没有找到。查阅资料了解到，HAL库中似乎并没有明确的提到SysTick时钟频率为SystemCoreClock的1/8，SysTick定时器的时钟频率的设置是在内部自动完成的，也不需要用户手动配置。）

SysTick定时器寄存器介绍

以下时STM32固件库中提到SysTick的几个寄存器，

CTRL -> 控制和状态寄存器，它用于配置和控制SysTick定时器的行为，CTRL寄存器是一个32位的寄存器，寄存器位介绍如下：

• Bit 0（ENABLE）：启用/禁用SysTick定时器。设置为1时启用定时器，设置为0时禁用定时器。
• Bit 1（TICKINT）：定时器中断使能位。设置为1时，当SysTick定时器到达零时，会触发SysTick中断；设置为0时，不触发中断。
• Bit 2（CLKSOURCE）：定时器时钟源选择位。设置为1时，选择外部时钟源作为SysTick定时器的时钟；设置为0时，选择内部时钟作为SysTick定时器的时钟。
• Bit 16（COUNTFLAG）：定时器溢出标志位。当SysTick定时器计数器溢出时，该位被置为1。在软件读取该位后，它将被自动清除。

通过配置CTRL寄存器的不同位来控制SysTick定时器的启用与禁用、中断使能、时钟源选择以及

读取定时器溢出标志。

LOAD -> 重装载寄存器，它用于设置SysTick定时器的初始计数值。LOAD寄存器是一个32位的

寄存器，当VAL递减到0时，它存储的值会重新加载到计数器VAL中。从而实现循环计数的效果。

所以，我们就可以通过设置LOAD寄存器的值，达到控制SysTick定时器的周期定时效果。

具体计算方法如下：

定时周期T = (LOAD寄存器的值 + 1) × 时钟周期；

而SysTick的时钟频率 f = SystemCoreClock/8；

所以，SysTick时钟周期 = 1/（SystemCoreClock/8）；

定时周期T = (LOAD寄存器的值 + 1)/（SystemCoreClock/8）；

而我们需要1us的延时，就相当于是LOAD里的值给到VAL之后，VAL递减到0的时间刚好是1us，

所以LOAD寄存器的值 = 1us * （SystemCoreClock/8）-1；

这样就算到了延时1us，我们需要赋予SysTick重载寄存器的值了。

VAL -> SysTick定时器的当前值寄存器，SysTick递减就是指VAL寄存器里的值递减；

CALIB -> SysTick定时器的校准寄存器，用于提供SysTick定时器的校准值和特征信息。

程序

知道这些，我么就可以开始编写延时程序了：

寄存器版us延时程序

void delay_us(uint16_t us)
{
    SysTick->LOAD = (us * (SystemCoreClock/8000000))-1;    //设置1us所需要的重装载值
	SysTick->CTRL = 0;        //关闭定时器
	SysTick->VAL = 0;        //清空计数值
    SysTick->CTRL |= 1<<0;        //开启定时器
    while(!(SysTick->CTRL & (1<<16)));   //等待VAL递减到0
    SysTick->CTRL &= ~(1<<0);    //关闭定时器
    SysTick->VAL = 0;        
}

HAL库版us延时程序：

HAL库的话，有专门的掩码控制对应寄存器，跟寄存器类似，只是用一大串英文字母替换了几个数字 

void delay_us(uint16_t us)
{
    SysTick->LOAD = (us * (SystemCoreClock/8000000))-1; 
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while (!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

根据HAL库core_cm3.h第700行；

SysTick_CTRL_ENABLE_Msk：CTRL寄存器使能掩码
SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk：CTRL溢出标志位掩码

至于ms延时，我们都已经知道us延时了，ms嘛  /手动滑稽：

void delay_ms(uint16_t ms)

{for(int i = ms;i>0;i--)delay_us(1000);}

不好意思，之前寄存器那个while循环里面少加了一个否定符，导致延时卡死，现在改正过来了。