STM32.复习（三）

2020.8.8
PWM输出
. 占空比 是指 脉波 高电位的时间 占整个周期的 比例.占空比 = (脉波高电位的时间) 除以 (脉波周期)

两种模式110 111
向上计数
计数值与CCRX相比，比他小，输出低电平，比它大，输出高电平
计数值达到ARR时，重新计数，一个周期结束。

舵机一开始转到180°，随后以180°为基准，向回转了45°，也就是转了135°，其他角度以此类推。

总结一下操作舵机

在代码中要特别注意的是时基结构体的
TIM_Period（自动重装载寄存器值，简称arr）
TIM_Prescaler（预分频寄存器值，简称psc），因为这两个决定了输出PWM信号的周期。具体的周期计算公式为：周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK。
其中CLK为计数器的时钟频率，72MHZ，也就是72000000。
最后计算结果单位为秒，结果为0.02s，也就是20ms。这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到前面说到的舵机要求的20ms周期。
所以arr=200-