跟古月学ROS的日记01：ROS创建一个发布者

跟古月学ROS的日记01：ROS创建一个发布者

基于古月居教程

步骤总览：

1、初始化ROS节点
2、向ROS Master注册节点
3、创建消息数据
4、让发布者节点按照一定频率发出消息

分步代码

• 初始化节点
• 传参为main函数相同的参量，以及节点名（这里不知道是不是节点名）

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char **argv)
{
   
	// ros初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

• 创建节点句柄

// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

• 关于节点句柄、命名空间的的信息：

ROS：关于节点和节点句柄以及命名空间
https://blog.csdn.net/Azahaxia/article/details/113950533

ROS之命名空间
https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75647002?spm=1001.21