树莓派驱动HC-SR04超声波模块

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工作原理

• 单片机引脚触发Trig测距，给至少 10us 的高电平信号;
• 模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
• 有信号返回，通过 IO 输出一高电平，并单片机定时器计算高电平持续的时间;
• 超声波从发射到返回的时间．
• 计算公式：测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2
  

gettimeofday函数

• 我们可以使用c库函数gettimeofday()函数来得到精确时间，它可以返回自1970-01-01 00:00:00到现在经历的时间，它的精度可以达到微妙。

• 函数原型

  #include<sys/time.h>
   
  int gettimeofday(struct  timeval*tv,struct  timezone *tz )
  

• tv是保存获取时间结果的结构体：

  struct timeval{
      long int tv_sec; // 秒数
      long int tv_usec; // 微秒数
  }
  

• tz用于保存时区结果（不用传NULL即可）：

  struct timezone{
          int tz_minuteswest;/*格林威治时间往西方的时差*/
          int tz_dsttime;/*DST 时间的修正方式*/
      }
  

代码编写

#include<stdio.h>
#include<wiringPi.h>
#include<sys/time.h>

#define Trig 22
#define Echo 23

int init()
{
	if (wiringPiSetup()==-1){ //wiringPi初始化
        printf("wiringPiSetup no up！\n");
		return -1;   
    }
    pinMode(Trig,OUTPUT); // 设置引脚输出
    pinMode(Echo,INPUT);  // 设置引脚输入

}

float howLong()
{
    long start;   // 开始的时间 
    long stop;    //结束的时间        
    float dis;    //距离            
    struct timeval tv1;  // 开始接收信号时间的结构体
    struct timeval tv2; // 最后接收信号时间的结构体

    digitalWrite(Trig,LOW); //给10us高电平
    delayMicroseconds(2);                                      
    digitalWrite(Trig,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(Trig,LOW);  
       
    while(!digitalRead(Echo)==1){  // 开始接受信号           
        gettimeofday(&tv1,NULL);     //    获取开始接收信号的时间
    }       

    while(!digitalRead(Echo)==0){ // 高电平结束   
        gettimeofday(&tv2,NULL);    //  获取 最后接收信号的时间 
    }

    start = tv1.tv_sec *1000000 + tv1.tv_usec;  //   换算成微秒
    stop = tv2.tv_sec *1000000 + tv2.tv_usec;

    dis = (float)(stop-start)/ 1000000 * 34000/ 2;  // 算出距离

    return dis;
} 
  
int main()
{   
    init();
    while(1){       
		printf("h = %0.2f cm\n", howLong()); // 获取的距离 精确到两位小数点
		delay(2000); 
    } 

    return 0;
}