esp-idf GPIO与GPIO中断 api详解

money的大雨

已于 2023-06-30 16:41:27 修改

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分类专栏： MCU 文章标签：单片机嵌入式硬件 esp32 idf esp-idf c语言

于 2023-06-30 16:38:00 首次发布

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一、特殊引脚说明

仅输入引脚

GPIO 34-39是GPIO仅输入引脚。这些引脚没有内部上拉或下拉电阻。它们不能用作输出，因此只能将这些引脚用于输入
- GPIO 34
- GPIO 35
- GPIO 36
- GPIO 37
- GPIO 38
- GPIO 39

集成在ESP-WROOM-32上的SPI闪存

在一些ESP32开发板中，GPIO 6-GPIO 11是暴露的。但是，这些引脚连接到ESP-WROOM-32芯片上的集成SPI闪存，不建议用于其他用途。
- GPIO 6 (SCK/CLK)
- GPIO 7 (SDO/SD0)
- GPIO 8 (SDI/SD1)
- GPIO 9 (SHD/SD2)
- GPIO 10 (SWP/SD3)
- GPIO 11 (CSC/CMD)

电容式触摸GPIO

ESP32有10个内部电容式触摸传感器。这些传感器可以感知任何带有电荷的东西的变化，比如人的皮肤。因此，它们可以检测到用手指触摸GPIO时引起的变化。这些引脚可以很容易地集成到电容式焊盘中，并取代机械按钮。电容式触摸引脚还可以用来将ESP32从深度睡眠中唤醒。那些内部触摸传感器就连接到这些GPIO上：
- T0 (GPIO 4)
- T1 (GPIO 0)
- T2 (GPIO 2)
- T3 (GPIO 15)
- T4 (GPIO 13)
- T5 (GPIO 12)
- T6 (GPIO 14)
- T7 (GPIO 27)
- T8 (GPIO 33)
- T9 (GPIO 32)

二、头文件位置

components/driver/include/driver/gpio.h

三、常用类型

gpio_num_t

GPIO编号的枚举值，比如gpio_num_1或者 1 表示GPIO 1

gpio_mode_t

GPIO输入、输出模式枚举：
- GPIO_MODE_DISABLE: disable input and output
- GPIO_MODE_INPUT: input only
- GPIO_MODE_OUTPUT: output only mode
- GPIO_MODE_OUTPUT_OD: output only with open-drain mode
- GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT_OD: output and input with open-drain mode
- GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT: output and input mode

gpio_pull_mode_t

GPIO上、下拉电阻枚举:
- GPIO_PULLUP_ONLY: 仅上拉
- GPIO_PULLDOWN_ONLY: 仅下拉
- GPIO_PULLUP_PULLDOWN: 上拉+下拉
- GPIO_FLOATING: 悬空

gpio_int_type_t

GPIO中断枚举：
- GPIO_INTR_DISABLE: 禁用GPIO中断
- GPIO_INTR_POSEDGE: 上升沿触发
- GPIO_INTR_NEGEDGE: 下降沿触发
- GPIO_INTR_ANYEDGE: 任意沿触发
- GPIO_INTR_LOW_LEVEL: 低电平触发
- GPIO_INTR_HIGH_LEVEL: 高电平触发

gpio_pulldown_t

下拉电阻使能枚举
- GPIO_PULLDOWN_DISABLE
- GPIO_PULLDOWN_ENABLE

gpio_pullup_t

上拉电阻使能枚举
- GPIO_PULLUP_DISABLE
- GPIO_PULLUP_ENABLE

gpio_config_t结构体

typedef struct {
    uint64_t pin_bit_mask;          /*!< GPIO pin: set with bit mask, each bit maps to a GPIO */
    gpio_mode_t mode;               /*!< GPIO mode: set input/output mode                     */
    gpio_pullup_t pull_up_en;       /*!< GPIO pull-up                                         */
    gpio_pulldown_t pull_down_en;   /*!< GPIO pull-down                                       */
    gpio_int_type_t intr_type;      /*!< GPIO interrupt type                                  */
#if SOC_GPIO_SUPPORT_PIN_HYS_FILTER
    gpio_hys_ctrl_mode_t hys_ctrl_mode;       /*!< GPIO hysteresis: hysteresis filter on slope input    */
#endif
} gpio_config_t;

pin_bit_mask: 位图，大小64位，表示所有GPIO
mode: GPIO的输入、输出模式
pull_up_en: 上拉电阻使能，前提已配置上拉电阻
pull_down_en: 下拉电阻使能，前提已配置下拉电阻
intr_type: 中断类型：

四、常用API

gpio_config

esp_err_t gpio_config(const gpio_config_t *pGPIOConfig);

通过gpio_config_t结构体整体配置GPIO
参数：
- pGPIOConfig: gpio_config_t类型指针
返回
- ESP_OK: 配置成功
- ESP_ERR_INVALID_ARG: 参数错误

gpio_reset_pin

esp_err_t gpio_reset_pin(gpio_num_t gpio_num);

恢复GPIO默认设置
参数：
- gpio_num: 要reset的GPIO
返回: 永远返回ESP_OK

gpio_set_direction

esp_err_t gpio_set_direction(gpio_num_t gpio_num, gpio_mode_t mode);

设置GPIO的mode
参数：
- gpio_num: 要设置的GPIO
- mode：GPIO要设置的模式
返回：
- ESP_OK: 成功
- ESP_ERR_INVALID_ARG: 参数错误
gpio_set_level

esp_err_t gpio_set_level(gpio_num_t gpio_num, uint32_t level);

设置GPIO输出电平
参数：
- gpio_num: 要设置的GPIO
- level: 0为低电平，1为高电平
返回：
- ESP_OK: 成功
- ESP_ERR_INVALID_ARG: 参数错误

gpio_get_level

int gpio_get_level(gpio_num_t gpio_num);

获取GPIO的输入电平
参数：
- gpio_num: 要获取电平的GPIO
返回:
- 0: 输入为底电平或未配置GPIO
- 1: 输入为高电平

gpio_set_pull_mode

//配置内部电阻的上拉、下拉、上拉+下拉或悬空
esp_err_t gpio_set_pull_mode(gpio_num_t gpio_num, gpio_pull_mode_t pull);

//下面函数可直接用于GPIO上、下拉电阻的使能与关闭
esp_err_t gpio_pullup_en(gpio_num_t gpio_num);
esp_err_t gpio_pullup_dis(gpio_num_t gpio_num);
esp_err_t gpio_pulldown_en(gpio_num_t gpio_num);
esp_err_t gpio_pulldown_dis(gpio_num_t gpio_num);

只有同时支持输入和输出的引脚集成了上拉和下拉电阻
参数:
- gpio_num: 要设置的GPIO
- pull: 设置的类型
返回：
- ESP_OK: 成功
- ESP_ERR_INVALID_ARG: 参数错误

点亮一个LED

 #include <stdio.h>
 #include "driver/gpio.h"                              
                                                       
 void app_main(void)                                   
 {                   
     //设置GPIO 17输出并拉高电平                 
     gpio_set_direction(GPIO_NUM_17,GPIO_MODE_OUTPUT); 
     gpio_set_level(GPIO_NUM_17,1);                    
                                                       
     //串口打印信息
     printf("你LED亮了！\n");                    
 }

五、GPIO中断

API

gpio_set_intr_type

esp_err_t gpio_set_intr_type(gpio_num_t gpio_num, gpio_int_type_t intr_type);

//下面函数可用于对应GPIO中断的使能于关闭
esp_err_t gpio_intr_enable(gpio_num_t gpio_num);
esp_err_t gpio_intr_disable(gpio_num_t gpio_num);

设置GPIO中断类型,或者在gpio_config_t里设置
参数:
- gpio_num: 要设置中断的GPIO
- intr_type: 中断类型
返回:
- ESP_OK: 成功
- ESP_ERR_INVALID_ARG : 参数错误

gpio_isr_register

esp_err_t gpio_isr_register(void (*fn)(void *), void *arg, int intr_alloc_flags, gpio_isr_handle_t *handle);

注册 GPIO 中断处理程序
任一 GPIO 中断时，都会调用此 ISR 函数
可用 gpio_install_isr_service + gpio_isr_handler_add 替换该函数
参数:
- fn: 中断处理函数
- arg: fn的参数
- intr_alloc_flags: 分配中断的标志
- handle: 中断句柄
返回:
- ESP_OK: 成功 ;
- ESP_ERR_INVALID_ARG: GPIO 错误
- ESP_ERR_NOT_FOUND : 未找到具有指定标志的空闲中断

gpio_install_isr_service

esp_err_t gpio_install_isr_service(int intr_alloc_flags);

安装驱动程序的GPIO ISR处理程序服务，该服务允许每针GPIO中断处理程序
参数:
- intr_alloc_flags: 分配中断的标志
返回:
- ESP_OK: 成功
- ESP_ERR_NO_MEM: 没有内存来安装此服务
- ESP_ERR_INVALID_STATE: 已安装ISR 服务。
- ESP_ERR_NOT_FOUND: 未找到具有指定标志的空闲中断
- ESP_ERR_INVALID_ARG: GPIO 错误

gpio_uninstall_isr_service

void gpio_uninstall_isr_service(void);

卸载GPIO ISR服务的驱动，释放相关资源。

gpio_isr_handler_add

esp_err_t gpio_isr_handler_add(gpio_num_t gpio_num, gpio_isr_t isr_handler, void *args);

为相应的 GPIO 引脚添加 ISR 处理程序
引脚 ISR 处理程序不再需要用 IRAM_ATTR 声明，除非你在gpio_install_isr_service中分配ISR时传递了ESP_INTR_FLAG_IRAM标志
参数:
- gpio_num: 要设置中断处理程序的GPIO
- isr_handler: 中断处理函数
- arg: 中断处理函数的参数
返回:
- ESP_OK: 成功
- ESP_ERR_INVALID_STATE: 状态错误，则 ISR 服务尚未初始化。
- ESP_ERR_INVALID_ARG: 参数错误

gpio_isr_handler_remove

esp_err_t gpio_isr_handler_remove(gpio_num_t gpio_num);

卸载GPIO管脚中断服务程序
参数
- gpio_num: 要卸载的GPIO管脚
返回
- ESP_OK: 成功
- ESP_ERR_INVALID_STATE: 状态错误，则 ISR 服务尚未初始化。
- ESP_ERR_INVALID_ARG: 参数错误

中断的使用

中断程序要求短而快，不能占用太多时间，而且不能打印日志。
通常的中断处理方式是使用freertos的api，把耗时的程序放在其他Task任务中，各任务之间可以看成是并发的。使用消息队列进行任务间或中断与任务的通信。中断函数仅仅往消息队列发送消息，其他任务读取消息并处理。
可能用到的api如下，不过多介绍

//创建任务
BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,
    const char * const pcName,
    const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
    void * const pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask
);

//任务队列创建，指定队列容量和消息大小
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

//任务从消息队列读、写消息
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer,TickType_t xTicksToWait );

//中断函数从消息队列读、写消息
BaseType_t xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken);

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

下面程序主函数每kun秒打印一句话，task_led不断从消息队列读消息，进行led的闪烁或关闭。中断引脚触发中断后向消息队列写入true或false，代表led闪烁与否。

#include <stdio.h>
#include "driver/gpio.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"

//消息队列句柄
static QueueHandle_t s_queue_led = NULL;

//中断处理函数
void ledIsr(void* arg){
    //向队列写true或false,虽然变量传的是地址，实际上是值传递
    if(xQueueSendFromISR(s_queue_led,(bool*)arg,NULL) != pdPASS)
        return ;
    *(bool*)arg = !*(bool*)arg; //真假翻转
}

//与main并发的任务
void task_led(void* arg){
  	//配置GPIO17输出，此脚连接led
  	gpio_set_direction(GPIO_NUM_17,GPIO_MODE_OUTPUT);
    bool led_flag = true;
    int ret = 0;
    
    while(true){
        //非阻塞读，读错或队列空不影响led闪烁
        ret = xQueueReceive(s_queue_led,&led_flag,0);
        
        if(led_flag ){
            printf("led正在闪烁...%d\n",led_flag);
            gpio_set_level(GPIO_NUM_17,1);
            vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
            gpio_set_level(GPIO_NUM_17,0);
        }else if(ret == pdPASS){
            printf("led停止闪烁%d\n",led_flag);
            gpio_set_level(GPIO_NUM_17,0);
        }
        
        vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void app_main(void)
{
  	//配置GPIO18下降沿中断并指定中断函数
    gpio_set_direction(GPIO_NUM_18,GPIO_MODE_INPUT);
    gpio_set_level(GPIO_NUM_18,1);
    gpio_set_pull_mode(GPIO_NUM_18,GPIO_PULLUP_ONLY);
    
    gpio_set_intr_type(GPIO_NUM_18,GPIO_INTR_NEGEDGE);
    if(gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_LEVEL1) != ESP_OK){
      printf("led中断服务错误，函数返回\n");
      return;
    }

    static bool s_isr_flag = true;
    gpio_isr_handler_add(GPIO_NUM_18,ledIsr,&s_isr_flag);


    //创建任务
    if(xTaskCreate(task_led,"led",2048,NULL,10,NULL) == pdFALSE){
        printf("task_led创建失败，函数返回");
        return ;
    }
    //创建消息队列
    s_queue_led = xQueueCreate( 1,sizeof(bool));
    if(s_queue_led == NULL){
        printf("消息队列创建失败，函数返回");
        return ;
    }
    
    while(true){
        printf("只因你太美\n");
        vTaskDelay(2500/portTICK_PERIOD_MS);
    }

}

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esp-idf GPIO与GPIO中断 api详解

ESP32有10个内部电容式触摸传感器。这些传感器可以感知任何带有电荷的东西的变化，比如人的皮肤。因此，它们可以检测到用手指触摸GPIO时引起的变化。这些引脚可以很容易地集成到电容式焊盘中，并取代机械按钮。电容式触摸引脚还可以用来将ESP32从深度睡眠中唤醒。
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