ESP32 之 ESP-IDF 教学（十）—— 电机控制器（MCPWM）

Augtons正(单片机)

已于 2022-10-14 23:16:27 修改

阅读量1.6w

点赞数 12

分类专栏： ESP32 教学专栏 (基于ESP-IDF) 文章标签：嵌入式物联网 c语言单片机

于 2021-08-11 21:50:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50064262/article/details/119567210

版权

本文深入解析ESP32的MCPWM模块，涵盖电机控制器的功能，如PWM输出、捕获模块、故障检测和载波。详细介绍了如何使用MCPWM初始化、输出PWM信号、设置电机方向和速度，以及使用捕获模块进行电机状态感应。同时，探讨了MCPWM的中断机制和故障处理策略，为基于ESP-IDF的电机控制应用提供了实用指南。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本文章 来自原创专栏《ESP32教学专栏 (基于ESP-IDF)》，讲解如何使用 ESP-IDF 构建 ESP32 程序，发布文章并会持续为已发布文章添加新内容！ 每篇文章都经过了精打细磨！

↓↓↓通过下方对话框进入专栏目录页↓↓↓
CSDN 请求进入目录　　　　　　_ O x 是否进入ESP32教学导航(基于ESP-IDF)? 　　　　　　　确定

文章目录

一、电机控制器MCPWM的模块简介

ESP32有两个MCPWM单元，可用于控制不同类型的电机。每个单元有三对PWM输出。(如下图，每对输出标记为A、B。共六对PWM输出)

除了PWM输出之外，MCPWM还具有其他功能。比如每个单元还能够收集诸如同步信号等输入，检测电机过电流或过电压等故障信号，以及在例如转子位置上获得捕获信号的反馈。

MCPWM单元的更详细的框图如下所示：

每个A/B对可由三个定时器中的任何一个MCPWM定时器0、1和2中的任何一个时钟。（相同的定时器可用于时钟多对PWM输出）

从上图我们不难发现，MCPWM具有的功能（上图彩色的虚线框）有：

OPERATOR操作器模块
CAPTURE状态捕获模块
FAULT DETECT故障处理器模块
CLOCK/TIMER时钟、时钟预分频器模块

（黑色虚线框指的是GPIO矩阵 (GPIO Matrix)）

下面详细介绍每个部分

1、操作器模块 Operator

操作员 (Operator) 用于操作连接到MCPWM单元的电机。
例如改变旋转方向（顺时针或逆时针），或改变转速。

操作员输出一共有 3 对，我们可以对其施加控制信号。标记为“A”和“B”的称为一对。A、B均有自己对应的名为“Generator”的子模块来驱动诸如PWM的输出信号。

为了提供PWM信号，每个Operator本身由三个可用的定时器（MCPWM Timer）中的任何一个进行计时。

为了简化API，API会 自动关联 具有相同索引Timer以驱动Operator。
例如Timer 0与Operator 0关联。

2、捕获模块 Capture

捕获模块在功能上相当于由沿中断控制的捕获定时器

对于无刷直流电机，控制的要求之一是感应转子位置。

为了完成这一任务，每个 MCPWM单元提供三个传感输入以及专用的硬件。该硬件能够检测输入信号的边缘，并测量信号之间的时间。

因此，控制软件更简单，CPU功率可能用于其他任务。下图为一个无刷直流电动机控制实例（CAP1 CAP2 CAP3是Capture的输入）

注意：3个Capture可以在不使用PWM输出时单独使用，即只配置Capture实现边缘捕获功能。因此MCPWM还可用于非电机外设。
　　例如，使用MCPWM的Capture0去捕获HC-SR04超声波模块ECHO引脚的高电平时间，进而实现测距。

3、故障处理器模块 Fault Detect

MCPWM的每个单元都能够感知外部信号，包括有关电机、电机驱动器或连接到MCPWM的任何其他设备的故障信息。

每个单元有三个错误输入，可以路由到用户可选择的GPIO。当接收到故障信号时，MCPWM可以配置为对A/B输出执行四种预定义的动作之一：

锁定输出的当前状态
设置低输出
设置高输出
开关输出

用户应确定电机可能的故障模式，以及在检测到特定故障时应采取的行动。
　　例如对有刷电机驱动所有输出为低，或对步进电机锁定电流状态等。这个动作会使电机处于安全状态，以减少故障造成的损坏的可能性。

4、*载波 Carrier

MCPWM有一个载波子模块，如果使用互感原理（如通过变压器）向电机驱动传递A/B输出信号（例如需要让电机驱动器输入电流与ESP32 GPIO输出电流相互隔离）。任何A和B输出信号都可以100%占空，并且当电机在满载时需要稳定运行时，信号不会改变。

由于非交流信号无法与变压器等互感原理的电子元件相耦合，因此信号被载波子模块调制以产生交流波形，即可使耦合成为可能。

5、*中断 Interrupts

通过调用mcpwm_isr_register()可以注册MCPWM中断处理程序。

在 ESP-IDF v4.3 及之前，实现捕获模块Capture需要中断实现。

但是 ESP-IDFv4.3 之后(不包括v4.3)。对MCPWM的 Capture API 进行了优化和简化。

下图为 2021年8月11日 的Github esp-idf仓库下的esp-idf\examples\peripherals文件夹截图。可以看到，6天前对MCPWM的 Capture 示例进行了更新

注意，如果使用了mcpwm_capture_enable_channel()，那么将安装一个默认的ISR例程来实现简化API的回调。因此，如果使用了mcpwm_capture_enable_channel()，请不要再调用mcpwm_isr_register()这个函数来注册中断。