ESP32 之 ESP-IDF 教学（十）—— 电机控制器（MCPWM）

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一、电机控制器MCPWM的模块简介

ESP32有两个MCPWM单元，可用于控制不同类型的电机。每个单元有三对PWM输出。(如下图，每对输出标记为A、B。共六对PWM输出)

除了PWM输出之外，MCPWM还具有其他功能。比如每个单元还能够收集诸如同步信号等输入，检测电机过电流或过电压等故障信号，以及在例如转子位置上获得捕获信号的反馈。

MCPWM单元的更详细的框图如下所示：

每个A/B对可由三个定时器中的任何一个MCPWM定时器0、1和2中的任何一个时钟。（相同的定时器可用于时钟多对PWM输出）

从上图我们不难发现，MCPWM具有的功能（上图彩色的虚线框）有：

• OPERATOR操作器模块
• CAPTURE状态捕获模块
• FAULT DETECT故障处理器模块
• CLOCK/TIMER时钟、时钟预分频器模块

（黑色虚线框指的是GPIO矩阵 (GPIO Matrix)）

下面详细介绍每个部分

1、操作器模块 Operator

操作员 (Operator) 用于操作连接到MCPWM单元的电机。
例如改变旋转方向（顺时针或逆时针），或改变转速。

操作员输出一共有 3 对，我们可以对其施加控制信号。标记为“A”和“B”的称为一对。A、B均有自己对应的名为“Generator”的子模块来驱动诸如PWM的输出信号。

为了提供PWM信号，每个Operator本身由三个可用的定时器（MCPWM Timer）中的任何一个进行计时。

为了简化API，API会 自动关联 具有相同索引Timer以驱动Operator。
例如Timer 0与Operator 0关联。

2、捕获模块 Capture

捕获模块在功能上相当于由沿中断控制的捕获定时器

对于无刷直流电机，控制的要求之一是感应转子位置。

为了完成这一任务，每个 MCPWM单元提供三个传感输入以及专用的硬件。该硬件能够检测输入信号的边缘，并测量信号之间的时间。

因此，控制软件更简单，CPU功率可能用于其他任务。下图为一个无刷直流电动机控制实例（CAP1 CAP2 CAP3是Capture的输入）

注意：3个Capture可以在不使用PWM输出时单独使用，即只配置Capture实现边缘捕获功能。因此MCPWM还可用于非电机外设。
　　例如，使用MCPWM的Capture0去捕获HC-SR04超声波模块ECHO引脚的高电平时间，进而实现测距。

3、故障处理器模块 Fault Detect

MCPWM的每个单元都能够感知外部信号，包括有关电机、电机驱动器或连接到MCPWM的任何其他设备的故障信息。

每个单元有三个错误输入，可以路由到用户可选择的GPIO。当接收到故障信号时，MCPWM可以配置为对A/B输出执行四种预定义的动作之一：

• 锁定输出的当前状态
• 设置低输出
• 设置高输出
• 开关输出

用户应确定电机可能的故障模式，以及在检测到特定故障时应采取的行动。
　　例如对有刷电机驱动所有输出为低，或对步进电机锁定电流状态等。这个动作会使电机处于安全状态，以减少故障造成的损坏的可能性。

4、*载波 Carrier

MCPWM有一个载波子模块，如果使用互感原理（如通过变压器）向电机驱动传递A/B输出信号（例如需要让电机驱动器输入电流与ESP32 GPIO输出电流相互隔离）。任何A和B输出信号都可以100%占空，并且当电机在满载时需要稳定运行时，信号不会改变。

由于非交流信号无法与变压器等互感原理的电子元件相耦合，因此信号被载波子模块调制以产生交流波形，即可使耦合成为可能。

5、*中断 Interrupts

通过调用mcpwm_isr_register()可以注册MCPWM中断处理程序。

在 ESP-IDF v4.3 及之前，实现捕获模块Capture需要中断实现。

但是 ESP-IDFv4.3 之后(不包括v4.3)。对MCPWM的 Capture API 进行了优化和简化。

下图为 2021年8月11日 的Github esp-idf仓库下的esp-idf\examples\peripherals文件夹截图。可以看到，6天前对MCPWM的 Capture 示例进行了更新

注意，如果使用了mcpwm_capture_enable_channel()，那么将安装一个默认的ISR例程来实现简化API的回调。因此，如果使用了mcpwm_capture_enable_channel()，请不要再调用mcpwm_isr_register()这个函数来注册中断。

二、使用 MCPWM 输出 PWM 信号

1、使用方法

（1）MCPWM 输出初始化

初始化MCPWM需要的步骤：

• 配置GPIO口
• 在一个mcpwm_config_t结构体中设置定时器频率和初始任务的设置。
• 非必须：设置定时器分辨率（默认为10,000,000）。使用函数mcpwm_group_set_resolution() 和 mcpwm_timer_set_resolution()
• 使用上述参数调用mcpwm_init()以使配置生效。

1，配置GPIO口：使用函数mcpwm_gpio_init()或函数mcpwm_set_pin()。两者的区别是前者为指定的功能配置GPIO，而后者是一次性配置所有的GPIO。
前者：

函数名	mcpwm_gpio_init()
函数原型	esp_err_t mcpwm_gpio_init(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_io_signals_t io_signal, int gpio_num)
含义	初始化一个GPIO
返回值	esp_err_t
参数	mcpwm_num类型为：mcpwm_unit_t；MCPWM单元 io_signal类型为：mcpwm_io_signals_t；MCPWM功能signal，如MCPWM0A表示某MCPWM的 A 输出 gpio_num类型为：int；表示想要配置为哪个GPIO
后者：
函数名	mcpwm_set_pin()
-	:-
函数原型	esp_err_t mcpwm_set_pin(mcpwm_unit_t mcpwm_num, const mcpwm_pin_config_t *mcpwm_pin)
含义	配置所有与MCPWM有关的GPIO
返回值	esp_err_t
参数	mcpwm_num类型为：mcpwm_unit_t；表示MCPWM单元索引 *mcpwm_pin类型为：mcpwm_pin_config_t指针；表示一个结构体，包含所有与MCPWM功能对于的GPIO

2，配置mcpwm参数
通过函数mcpwm_init()，传递一个mcpwm_config_t结构体指针

函数名	mcpwm_init()
函数原型	esp_err_t mcpwm_init(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, const mcpwm_config_t *mcpwm_conf)
含义	初始化MCPWM
返回值	esp_err_t
参数	mcpwm_num类型为：mcpwm_unit_t；表示MCPWM索引 timer_num类型为：mcpwm_timer_t；表示初始化哪个MCPWM定时器，对应与其相同索引的Operator *mcpwm_conf类型为：const mcpwm_config_t；表示配置结构体指针

其中，结构体mcpwm_config_t的成员如下：

typedef struct {
	uint32_t 		frequency;//频率
	float 			cmpr_a;//A输出的占空比
	float 			cmpr_b;//B输出的占空比
	mcpwm_duty_type_t		duty_mode;//占空比模式 (对应高还是低)
	mcpwm_counter_type_t	counter_mode;//定时器计数方向
}

注意：使用mcpwm_init()初始化的MCPWM等效于

• mcpwm_set_frequency()
• mcpwm_set_duty[_in_us]()
• mcpwm_set_duty_type()

例如：

mcpwm_config_t mcpwmConfig = {
    .frequency = 1000,
    .cmpr_a = 0,
    .cmpr_b = 0,
    .counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER,
    .duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0,
};
mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &mcpwmConfig);

（2）★PWM信号控制【重点】

1）设置为全速（非PWM信号）
我们可以使用mcpwm_set_signal_high()或mcpwm_set_signal_low()函数来驱动特定的信号稳定为高或低。这将使电机以最大速度旋转或停止。

2）设置PWM信号
若要更改PWM的占空比，调用mcpwm_set_duty()并以%为单位提供占空比的百分数值。如果您希望以微秒为单位设置任务，则可以选择调用mcpwm_set_duty_in_us()。可以通过调用mcpwm_set_duty_type()来改变PWM占空比的模式（占空比数值对应高还是对应低）。

3）启动输出
通过调用mcpwm_start()或mcpwm_stop()来驱动PWM信号的输出。

当使用mcpwm_init()后，ESP32 会自动调用mcpwm_start()启动电机

4）API简介

函数名	mcpwm_set_signal_high[或low]()
函数原型	esp_err_t mcpwm_set_signal_high(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, mcpwm_generator_t gen)
含义	设置MCPWM的某个generator信号为高[或低]
返回值	esp_err_t
参数	mcpwm_num类型为：mcpwm_unit_t；表示MCPWM单元 timer_num类型为：mcpwm_timer_t；表示哪组MCPWM Operator gen类型为：mcpwm_generator_t；表示对应的A还是B

函数名	mcpwm_set_duty[_in_us]()
函数原型	esp_err_t mcpwm_set_duty(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, mcpwm_generator_t gen, float duty)
含义	设置占空比
返回值	esp_err_t
参数	mcpwm_num类型为：mcpwm_unit_t；表示MCPWM单元 timer_num类型为：mcpwm_timer_t；表示哪组MCPWM输出 gen类型为：mcpwm_generator_t；表示A输出还是B输出 duty[_in_us]类型为：float；表示占空比百分数%[或微秒]

函数名	mcpwm_set_duty_type()
函数原型	esp_err_t mcpwm_set_duty_type(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, mcpwm_generator_t gen, mcpwm_duty_type_t duty_type)
含义	设置占空比类型，并恢复PWM输出
返回值	esp_err_t
参数	mcpwm_num类型为：mcpwm_unit_t；表示 timer_num类型为：mcpwm_timer_t；表示 gen类型为：mcpwm_generator_t；表示 duty_type类型为：mcpwm_duty_type_t；表示

函数名	mcpwm_start[或stop]()
函数原型	esp_err_t mcpwm_start(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num)
含义	启动[或关闭]MCPWM输出
返回值	esp_err_t
参数	mcpwm_num类型为：mcpwm_unit_t；表示MCPWM单元 timer_num类型为：mcpwm_timer_t；表示哪组MCPWM

2、代码示例（C语言）

使用 ESP32 的 MCPWM 来驱动有刷电机的函数

• 正转moto_forward()
• 反转moto_backward()
• 停转moto_stop()
• 初始化moto_init()

#include "driver/mcpwm.h"

void moto_forward(float duty){
    mcpwm_set_signal_high(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_A);
    mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_B, duty);
    mcpwm_set_duty_type(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_B, MCPWM_DUTY_MODE_0);
}

void moto_backward(float duty){
    mcpwm_set_signal_high(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_B);
    mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_A, duty);
    mcpwm_set_duty_type(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_A, MCPWM_DUTY_MODE_0);
}

void moto_stop(){
    mcpwm_set_signal_high(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_A);
    mcpwm_set_signal_high(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_B);
}

void moto_init(){
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0A, 15);
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0B, 16);
    mcpwm_config_t mcpwmConfig = {
        .frequency = 1000,
        .cmpr_a = 0,
        .cmpr_b = 0,
        .counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER,
        .duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0,
    };
    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &mcpwmConfig);
}

三、MCPWM 捕获模块

1、使用方法（ESP-IDFv4.3及更早版本）

1. 设置IO口用于捕获电机状态：mcpwm_gpio_init()或者mcpwm_set_pin()

// 设置MCPWM单元0的 Capture0 为 GPIO16
mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_CAP_0, 16);

2. 通过调用mcpwm_capture_enable()来启用该功能本身，从mcpwm_capture_signal_t选择所需的信号输入，使用mcpwm_capture_on_edge_t和信号计数预分配器设置信号边缘。

在 ESP-IDF4.3 版本之前（包含4.3版本），实现捕获需要用中断实现。涉及到利用寄存器读取中断原因进行分别操作，较为复杂。本文只写明思路

思路分析
　　第二步的过程创建了一个32位捕获定时器（由APB）时钟驱动。在每个捕获事件上，捕获计时器的值存储在时间戳寄存器中，然后通过调用mcpwm_capture_signal_get_value()来读取该寄存器，通过mcpwm_capture_signal_get_edge()检查最后一个信号的边缘类型。

　　因此我们需要用mcpwm_isr_register()注册一个中断，在isr函数中通过寄存器读取中断原因，再利用上一段提到的两个函数读取到的值。

以下为ESP-IDF 4.3 以上 (不含4.3版本) 的 新内容：

2、使用方法（ESP-IDFv4.3之后的版本）

1. 设置捕获输入 GPIO 口（与旧版一致）

2. 通过调用mcpwm_capture_enable_channel()来启用该功能本身，从mcpwm_capture_channel_id_t选择所需的信号输入，在mcpwm_capture_config_t中设置信号边缘、信号计数预分配器和用户回调。

在上面的启用步中，启用了一个由APB时钟驱动的32位捕获计时器，时钟频率通常为$80\mathrm{MHz}$。在每个捕获事件上，捕获计时器的值存储在时间戳寄存器中，然后可以通过调用mcpwm_capture_signal_get_value()检查该寄存器。可以使用mcpwm_capture_signal_get_edge()检查最后一个信号的边缘。

（对于ESP-IDFv4.3的更高版本）回调函数内部也提供cap_event_data_t数据结构体来作为回调函数参数传递。

四、电机故障检测

1、理论部分

1. 配置gpio作为故障信号输入。这是通过类似的方法完成的，如上节中描述的捕获信号。它包括设置信号级别以触发mcpwm_fault_input_level_t中定义的故障。
2. 通过调用mcpwm_fault_set_oneshot_mode()或mcpwm_fault_set_cyc_mode()初始化错误处理程序。这些功能设置了一旦故障信号变为非活动状态时MCPWM应运行的模式。有两种可能的模式:
   • MCPWM单元的状态将被锁定，直到重置mcpwm_fault_set_oneshot_mode()。
   2. 一旦故障信号变得不活动，MCPWM将恢复操作mcpwm_fault_set_cyc_mode()。

函数调用参数包括选择mcpwm_fault_signal_t中定义的三个错误输入中的一个，以及mcpwm_action_on_pwmxa_t和mcpwm_action_on_pwmxb_t中定义的对输出A和B的特定操作。

通过调用mcpwm_fault_deinit()可以在运行时禁用特定的错误信号。

五、载波

请参见ESP-IDF官方文档API参考/外设/MCPWM -> Carrier

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