PCL PointCloud类型详解

在PCL中，pointT 是基本的点的表示形式，包括PointXYZ、PointXYZRGB、Normal 等，而 PointCloud 则是存储点集的容器。

成员变量

header：包含点云的信息。

points：保存点云的容器，类型为 std::vector。

width：类型为uint32_t，表示点云宽度（如果组织为图像结构），即一行点云的数量。

height：类型为uint32_t，表示点云高度（如果组织为图像结构）。
​ 若为有序点云，height 可以大于 1，即多行点云，每行固定点云的宽度；若为无序点云，height 等于 1，即一行点云，此时 width 的数量即为点云的数量。

is_dense：bool 类型，若点云中的数据都是有限的（不包含 inf/NaN 这样的值），则为 true，否则为 false。